freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

畢業(yè)設(shè)計四軸聯(lián)動機械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計-文庫吧資料

2024-12-11 18:04本頁面
  

【正文】 本課題中選用 LA101控制按鈕。按鈕 可以做成很多形式,以滿足不同的控制或操作需要,結(jié)構(gòu)形式有旋轉(zhuǎn)式,指示燈式,緊急式,撳鈕式,帶鎖式等。 表 35 低壓斷路器的技術(shù)參數(shù) 型號 額定電壓 殼架電流 脫扣器額定電流 DZ1540/1 220/380 40 1 2 340 控制按鈕 控制按鈕是一種短時接通或斷開小電流電路的手動主令電器。它是按規(guī)定條件,對配電電路,電動機或其他用電設(shè)備實行不頻繁通斷操作,線路切換,自動分斷電路的開關(guān)電器,這種開關(guān)相當于刀開關(guān),熔斷器,熱繼電器和 欠電壓繼電器的組合,并具有良好的滅弧性能,所以它是低壓配電系統(tǒng)中的主要電器元件,作為線路及電源設(shè)備過載,欠電壓及短路保護用。在本課題中選用 KW7型行程開關(guān)。行程開關(guān)按結(jié)構(gòu)分為機械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸電行程開關(guān)和電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開關(guān)。光電器件主要由發(fā)光二極管,光敏電阻,光電晶體管,光電耦合器等構(gòu)成了光電開關(guān)的傳感系統(tǒng)。它具有體積小,可靠性高,檢測精度高和響應(yīng)速度快等優(yōu)點。本課題選用 JZ11型繼電器,具體技術(shù)參數(shù)參見表 34。 表 33 直流電動機技術(shù)參數(shù) 型號 額定電壓( V) 額 定 轉(zhuǎn) 速(r/min) 額 定 轉(zhuǎn) 矩(mN178。2M412 Kinco174。 步進電機驅(qū)動 Kinco174。 20% 電機慣量 電機長度 L( mm) 40 引線數(shù)量 4 絕緣等級 B 沈陽化工大學學士學位論文 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 11 耐壓等級 500VAC1 分鐘 最大軸向負載( N) 10 最大徑向負載( N) 21 工作環(huán)境溫度 20℃~ 50℃ 表面溫升 最高 80℃(兩相接通額定電流) 絕緣阻抗 最小 100MΩ, 500VDC 重量( kg) 引出線長度( mm) 500177。 5% 相電流( A) 保持扭矩( Nm) 阻尼扭矩( Nm) 相電阻(Ω) 177。本次用到的步進電機為2S42Q02940,如圖 32, 步進電機 2S42Q02940參數(shù),如表 31 圖 32 步進電機 2S42Q02940 表 31 步進電機技術(shù)參數(shù) 型號 2S42Q02940 步距角 176。而且它可開環(huán)位置控制,輸入一個脈沖信號就得到一個規(guī)定的位置增量,這樣的所謂增量位置控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的直流伺服系統(tǒng)相比,其成本明顯降低,幾乎不必進行系統(tǒng)調(diào)整。 沈陽化工大學學士學位論文 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 10 電氣元器件的選型及參數(shù) 步進電機的選型 步進電機最大特點是它接受數(shù)字控制信號 (電脈沖信號 ),并轉(zhuǎn)換成與之相對應(yīng)的角位移或直線位移。 S7200 CPU模塊包括一個中央處理器單元( CPU)、電源以及數(shù)字量 I/O點,這些都被集成在一個緊湊、獨立的設(shè)備中。具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大的指令,使得 S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。 PLC 的選型及參數(shù) 我選取 PLC的是 : S7200系列是一類可編程邏輯控制器( Micro PLC)。 圖 22 機械手控制系統(tǒng)的功能框圖 機械手完成以上工藝主要是通過機械控制來實現(xiàn)的,即利用 PLC控制電動機的轉(zhuǎn)動、步進電機的運行和電磁閥的通斷,電動機的轉(zhuǎn)動來驅(qū)動機械手臂和夾手的旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn),步進電機控制機械手的上升、下降、伸出和回縮,電磁閥驅(qū)機械手爪的夾緊和放松。 主要由 S7200PLC 來進行控制,通過步進電機,直流減速電機,電磁閥來控制搬運機械手的運動。 11) 橫軸回縮到位后,機械手臂回到初始狀態(tài)。 9) 上升到位后,夾手回轉(zhuǎn)、底盤回轉(zhuǎn)。 7) 底盤、夾手轉(zhuǎn)動到位后,縱軸開始下降。 5) 夾緊到位后,手臂開始豎直上升。 3) 當手臂前伸同時,手臂開始下降。 工作過程的描述: 1) 按下起動按鈕系統(tǒng)開始運行。 (4)機械手的張合由電磁閥控制。 機械手結(jié)構(gòu)如下圖 21所示,有氣控機械手、 XY軸絲杠組、底盤機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)夾手等組成。 設(shè)計介紹 機械手作為一種自動化設(shè)施,電氣系統(tǒng)應(yīng)完成預(yù)設(shè)的動作,實現(xiàn)貨物的準確搬運。目前機械手的 控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。因此,在自動化機床的綜合加工自動線上,目前幾乎都沒有機械手,以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。 在一些簡單、重復,特別是較笨重的操作中,以機械手代替人進行工作,可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 課題的目的和意義 一、提高生產(chǎn)過程中的自動化程度 應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度,從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。用立即 I/O 指令讀輸入點的值時,相 應(yīng)的輸入過程映像寄存器的值未被更新。 (6) 中斷程序的處理 如果在程序中使用了中斷,中斷事件發(fā)生時, CPU 停止正常的掃描工作方式,立即執(zhí)行中斷程序,中斷功能可以提高 PLC 對某些事件的影響速度。 (5) 輸出刷新階段 沈陽化工大學學士學位論文 第一章 緒論 5 在輸出刷新階段, CPU 按照 I/O 映像區(qū)內(nèi)對應(yīng)的數(shù)據(jù)和狀態(tài)刷新所有的數(shù)據(jù)鎖存電路,再經(jīng)輸出電路驅(qū)動響應(yīng)的外設(shè)。 (3) 通信處理 在處理通信請求階段, CPU 處理從通信接口和智能模塊接收到的信息,例如讀取智能模塊的信息并存放在緩沖區(qū)中,在適當?shù)臅r候?qū)⑿畔魉徒o通信請求方?;蛘叽_定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 (2) 執(zhí)行用戶程序 在用戶程序執(zhí)行階段, PLC 的 CPU 總是由上而下,從左到右的順序依次掃描梯形圖。在這兩個階段中,即使輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)發(fā)生變化 I/O 映像區(qū)的相應(yīng)單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會改變。 (1) 讀取輸入 在輸入采樣階段, PLC 以掃描方式依次讀入所有的數(shù)據(jù)和狀態(tài)它們存入 I/O 映像區(qū)的相應(yīng)單元內(nèi)。為了使 PLC 的輸出及時地響應(yīng)各種輸入信號,初始化后 PLC 要反復不停地分階段處理各種不同任務(wù),這種周而復始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。為了使可編程序控制器的輸出及時地響應(yīng)隨時可能變化的輸入信號,用戶程序不是只執(zhí)行一次,而是反復不斷地重復執(zhí)行,直至可編程序控制器停機或切換到 STOP 工作狀態(tài)。 PLC 的工作原理 可編程序控制器有兩種基本的工作狀態(tài),即運行( RUN)狀態(tài)與停止( STOP)狀沈陽化工大學學士學位論文 第一章 緒論 4 態(tài)。使用時只需將現(xiàn)場的 各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接,即可投入運行。 PLC 的配線比繼電器控制系統(tǒng)的配線少得多,可以節(jié)省大量的配線和附件。 PLC 采取一系列硬件和軟件抗干擾措施,具有很強的抗干擾能力,可以直接用于有強烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。 PLC 有較強的帶負載能力,可以直接驅(qū)動一般的電磁閥和小型交流接觸器。 硬件配套齊全,用戶使用方便,適應(yīng)性強 PLC 產(chǎn)品已經(jīng)標準化、系列化、模塊化,配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用,用戶能靈活方便的進行系統(tǒng)配置,組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。與相同功能的繼電器控制系統(tǒng)相比,具有很高的性能價格比。 功能強,性能價格比高 一臺小型 PLC 內(nèi)有成百上 千個可供用戶使用的編程原件,有很強的功能。它采用一類可編程的存儲器,用于其內(nèi)部存儲程序,執(zhí)行邏輯運算 ,順序控制,定時,計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令,并通過數(shù)字或模擬式輸入、輸出,控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。美國數(shù)字設(shè)備公司( DEC)在 1969 年根據(jù)上述要求,研制出世界上首臺可編程控制器,并在美國通用汽車公司的汽車裝配線上應(yīng)用成功,實現(xiàn)裝配線的自動控制。為適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要,美國通用汽車公司( GM)對控制系統(tǒng)提出要 求為:( 1)能替代各種繼電器、定時器、接觸器及其主令電器等按一定的邏輯關(guān)系用導線連接起來的控制系統(tǒng),既傳統(tǒng)的繼電-接觸器控制,它簡單易懂,價格低廉, 能夠滿足生產(chǎn)工藝改動頻繁的需要;( 2)編程簡單;( 3)模塊式結(jié)構(gòu);輸入、輸出 電壓是交流 115V(美國標準),輸出能直接驅(qū)動繼電器和電磁閥;( 4)抗電磁干擾強;( 5)具有數(shù)據(jù)通信功能。它由主機驅(qū)動,工作程序固定,一半是專用的。三是專用機械手,通常依附于自動生產(chǎn)線上,用于機床的上下料和裝卸工件。二是需要人工操作的,起源于原子,軍事工業(yè)。它是不屬于其他主機的獨立裝置,可以根據(jù)任務(wù)需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應(yīng)用,自 1977 年,前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產(chǎn)一半來自進口。結(jié)構(gòu)是:主機安裝一個回轉(zhuǎn)長臂,長臂頂端有電磁抓放機構(gòu)。 機械手首先是在美國開始研制。機械手是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,機械手研究始于 20 世紀中期,隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展,特別是 1946 年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來,計算機取得了驚人的進步,向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。所以,氣動機械手得到了越來越廣泛的應(yīng)用,在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ,工件的搬運、裝卸,特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作,減輕人類勞動強度,提高勞動生產(chǎn)力。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of producti
點擊復制文檔內(nèi)容
公司管理相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1