【正文】 使其言行舉止更像人。 （ 2）中國科學(xué)院沈陽自動化研究所的 AGV 和防暴機(jī)器人。主要是獲取機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)調(diào)和控制技術(shù) ，并將其應(yīng)用于戰(zhàn)略重要情況。 （ 5）生態(tài)機(jī)器人學(xué)（生物機(jī)器人學(xué)）。 （ 4）環(huán)境與機(jī)器人集成。意指機(jī)器人在工作時一定是正確的 ，并不一定要 連續(xù)工作。德國研制了一種輪椅機(jī)器人 ， 并在烏爾姆市中心車站的客流高峰期的環(huán)境和 1998 年漢諾威工業(yè)商品博覽會的展覽大廳環(huán)境中進(jìn)行了實(shí)地現(xiàn)場表演。 在國外 ， 研究工作有： （ 1） 室外幾種典型應(yīng)用的移動機(jī)器人 ： 由美國 NASA 資助研制的 “ 丹蒂 II” 八足行走機(jī)器人 ， 是一個能提供對高移動性機(jī)器人運(yùn)動的了解和遠(yuǎn)程機(jī)器人探險的行走機(jī)器人。 第二代機(jī)器人具有一定的感覺裝置 ， 能獲取作業(yè)環(huán)境操作對象的簡單信息 ， 通過計(jì)算機(jī)分析處理后 ， 由機(jī)器人做一定的推理 ， 對動作進(jìn)行反饋控制 ， 表現(xiàn)出低級的智能。 第一代機(jī)器人主要指以“示教一再現(xiàn)”方式工作的機(jī)器人。 2. 國內(nèi)外同類 設(shè)計(jì)的概況綜述 1962 年第一臺工業(yè)機(jī)器人 Unimate 在美國通用汽車公司投入使用 ， 標(biāo)志著第一代機(jī)器人的誕生。機(jī)器人在完成任務(wù)的過程中面臨著如何去檢測路面上的障礙物并選擇最佳的路徑繞開障礙物的問題 ， 即移動機(jī)器人的避障問題。 隨著計(jì)算機(jī)、智能控制、傳感器技術(shù)、信息技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等的進(jìn)一步發(fā)展 ， 人們對機(jī)器人性能的要求也越來越高。 本設(shè)計(jì) 的智能避障機(jī)器人就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。而在機(jī)器人在復(fù)雜地形中行進(jìn)時自動避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。 移動機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)的一個重要分支 ， 而自主式移動機(jī)器人是智能程度最高的機(jī)器人 ， 是移動機(jī)器人的重要發(fā)展方向。 本章小結(jié) ....................................... 34 結(jié) 論 .................................................. 35 參考文獻(xiàn) ............................................... 36 致 謝 .................................................. 38 附 錄 .................................................. 39 前 言 1. 設(shè)計(jì)的依據(jù)與意義 機(jī)器人作為人類的新型生產(chǎn)工具 ， 在減輕勞動強(qiáng)度 ， 提高生產(chǎn)率 ， 改變生產(chǎn)模式 ， 把人從危險、惡劣 、繁重的工作環(huán)境下解放出來等方面 ， 顯示出極大的優(yōu)越性。 軟件調(diào)試 ................................... 34 167。 系統(tǒng)調(diào)試 ....................................... 33 167。 本章小結(jié) ....................................... 32 第 4 章 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 ................................ 33 167。 報警模塊 ....................................... 31 167。 延時模塊 ....................................... 31 167。 主程序流程圖 ............................... 29 167。 主程序模塊 ..................................... 29 167。 系統(tǒng) 整體電路設(shè)計(jì) ............................... 27 167。 報警電路設(shè)計(jì) ................................... 25 167。 L298N 電機(jī)驅(qū)動原理 ......................... 18 167。 智能小車驅(qū)動電機(jī)的要求 .................... 16 167。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................... 12 167。 主控電路設(shè)計(jì) ................................... 10 167。 系統(tǒng)工作原理 ................................ 8 167。 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) .................................... 8 167。 穩(wěn)壓電源選擇 ................................ 7 167。 傳感器選擇 .................................. 5 167。 機(jī)器人載體選擇 .............................. 4 167。 控制系統(tǒng)要求 .................................... 4 167。s automatic obstacle avoidance movement in plex terrain is an essential and most basic function. Therefore, the automatic obstacle avoidance system development is made. Automatic obstacle avoidance robot development based on this system is made of. With the development of technology for the unknown space and mankind can not be directly accessible to gradually bee a hot area of exploration, which makes the automatic obstacle avoidance robot has great significance. Automatic obstacle avoidance robot can serve as a regional exploration and emergency rescue robot system that allows robots to automatically avoid obstacles in the road. This paper presents an economical and practical design of intelligent obstacle avoidance robot system, using the car chassis as the carrier, the DC motor as the actuator, infrared sensors as detection devices, STC89C52 microcontroller as the main chip, L298N as the driver chip and regulated power supply chip to plete the detection circuit design, master control circuit design, motor driver circuit design, voltage regulator circuit design of hardware design and production. A lot of simulation and integrated debugging have been done to the system and a series of problems have been solved. Finally, the automatic obstacle avoidance function is acplished successfully. KEY WORDS： Intelligent obstacle avoidance robot, infrared sensor, MCU, L298N, PWM speed adjusting 目 錄 前 言 ................................................... 1 第 1 章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) ................................. 4 167。 本文提出了一 種經(jīng)濟(jì)實(shí)用的智能 避障機(jī)器人 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法 ， 采用了 小車底盤作為載體、 直流 電機(jī)作為執(zhí)行元件 、 紅外傳感器作為檢測元件 、 STC89C52 單片機(jī)作為主控芯片 、 L298N 作為驅(qū)動芯片和穩(wěn)壓電源芯片 完成 了 檢測電路設(shè)計(jì) 、 主控 電路設(shè)計(jì)、電機(jī) 驅(qū)動 電路設(shè)計(jì) 、穩(wěn)壓電路設(shè)計(jì) 等硬件設(shè)計(jì) 和制作 ， 并 對系統(tǒng)進(jìn)行了仿真和綜合調(diào)試 ， 解決了 一系列 的 難題 ， 成功實(shí)現(xiàn)了自動避障功能。隨著科技的發(fā)展 ， 對于未知空間和人類所不能直接到達(dá)的地域的探索逐步成為熱門 ， 這就使機(jī)器人的自動避障有了重大的意義。因此 ， 自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就應(yīng)運(yùn)而生。智能避障機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究（硬件） 摘 要 在科學(xué)探索和緊急搶險中經(jīng)常會遇到對一些危險或人類不能直接到達(dá)的地域的探測 ， 這些就需要用機(jī)器人來完成。而機(jī)器人在復(fù)雜地形中行進(jìn)時自動避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。自動避障 機(jī)器人 就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。自動避障 機(jī)器人 可以作為地域探索機(jī)器人和緊急搶險機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng) ， 讓機(jī)器人在行進(jìn)中自動避過障礙物。 關(guān)鍵詞 ：智能避障機(jī)器人 ， 紅外傳感器 ， 單片機(jī) ， L298N， PWM 調(diào)速 THE DESIGN AND STUDY OF INTELLIGENT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT(HARDWARE) ABSTRACT In scientific exploration and emergency rescue often encounter some danger or human can not directly reach the area of detection, these will need to use the robot to plete. The robot39。 系統(tǒng)任務(wù)描述 .................................... 4 167。 方案設(shè)計(jì)與論證 .................................. 4 167。 主控制器選擇 ................................ 5 167。 電機(jī)驅(qū)動選擇 ................................ 6 167。 智能小車最終方案 ............................ 7 167。 系統(tǒng)組成 .................................... 8 167。 本章小結(jié) ........................................ 9 第 2 章 硬件設(shè)計(jì) ........................................ 10 167。 STC89C52 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)簡介 ................ 10 167。 電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計(jì) ............................. 16 167。 直流電機(jī)調(diào)速原理 ........................... 17 167。 障礙物檢測電路設(shè)計(jì) ............................. 23 167。 穩(wěn)壓電源電路設(shè)計(jì) ............................... 25 167。 本章小結(jié) ....................................... 28 第 3 章 軟件設(shè)計(jì)簡介 .................................... 29 167。 程序控制設(shè)計(jì) ............................... 29 167。 初始化模塊 ..................................... 31 167。 中斷模塊 ....................................... 31 167。 驅(qū)動模塊 ....................................... 31 167。 安裝步驟 ....................................... 33 167。 硬件調(diào)試 ................................... 33 167。 聯(lián)合調(diào)試 ................................... 34 167。機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛 ， 幾乎滲透到所有領(lǐng)域。在科學(xué)探索和緊急搶險中經(jīng)常會遇到對與一些危險或人類不能直接到達(dá)的地域的探測 ， 這些就需要用機(jī)器人來完成。因此 ， 自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就