【正文】 rocontroller）。 微型計算機與單片機是微電子領(lǐng)域的兩個分支。 單片機（ MicroControllerUnit）是把組成微型計算機的各功能部件：CPU、 RAM、 ROM、定時 /計數(shù)器、中斷控制器、并行和串行接口均 集成在一個芯片中。學(xué)習(xí)單片 機是社會發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級技工所必須要掌握的技能。也成就了一批又 一智能化控制的工程師和科學(xué)家。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航 裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數(shù)據(jù)處理，廣 泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)，動控制領(lǐng)域的機器人，數(shù)碼像 機、電視機、全自動洗衣機的控制，電話機以及程控玩具、電子寵物等等，這些 都離不開單片機。 關(guān)鍵詞：單片機 控制程序 Abstract Abstract AAbbssttrraacctt Round type39。該機器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進行行走，實現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn) 彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。 筆者設(shè)計和開發(fā)了基于 5l 型單片機的自動巡線輪式機器人控制系統(tǒng)。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。在各種移動機構(gòu)中，輪式移動機構(gòu)最為常見。 三、主要研究（設(shè)計）方法論述：首先利用網(wǎng)絡(luò)資源查找出 AT89S51 單片機的結(jié)構(gòu)，引腳功能圖， 弄清它的工作原理，再通過資料與公式計算出 PWM 的精度控制，然后通過觀察弄清六足機 器人和單片機之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機器人功能的對應(yīng)，怎樣用單片機去控制 六足機器人的行走，然 后利用 KEIL 軟件，編寫出 C 語言程序，編譯通過后下載到單片機， 再根據(jù)實際運行情況對程序進行修改，最終完成控制程序。 3：根據(jù)單片機的和機器人資料， 分析出定時器選擇，計數(shù)方式選擇，晶振的選擇 4：結(jié)合 C 語言知識，利用 KEIL 軟件編寫控制六足機器人行走的程序。學(xué)習(xí)單片機是社會發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級技工所必 須要掌握的技能。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù) 傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系 統(tǒng)，動控制領(lǐng)域的機器人，數(shù)碼像機、電視機、全自動洗衣機的控制，電話機以及程控玩具、電 子寵物 等等，這些都離不開單片機。 4：下載程序到機器人，并根據(jù)實際情況對軟件進行完善。 2：研究六足機器人的控制移動，傳感器的作用距離，舵機的精度。常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 范本 基于單片機的六足機器人控制 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）報告 系 別： 電子電氣工程學(xué)院 專 業(yè)： 電子信息工程技術(shù) 班 號： 電子 083 學(xué) 生 姓 名： 黃 薦 學(xué) 生 學(xué) 號 0806010312 設(shè)計（論文）題目：基于單片機的六足機器人控制 指 導(dǎo) 教 師： 黃宇航 設(shè) 計 地 點： 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 起 迄 日 期： ―― 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 專業(yè) 電 子 信 息 工 程 技 術(shù) 班級 電子 083 姓名 黃薦 一、課題名稱： 基于單片機的六足機器人控制軟件設(shè)計 二、主要技術(shù)指標(biāo)： 前進速度： 25cm/s 感應(yīng)障礙物距離： 1 米 反應(yīng)時間 ≤ 走直線偏差≤177。 5o 舵機控制精度 三、工作內(nèi)容和要求： 1：研究 AT89S51 單片機的結(jié)構(gòu)，引腳功能，工作原理。 3：根據(jù) AT89S51 的性質(zhì)和六足機器人的參數(shù)，利用 KEIL 軟件編寫，調(diào)試程序。 5：總結(jié)經(jīng)驗，完成設(shè)計報告 四主要參考文獻： 1 溫宗 周 《單片機原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機典型系統(tǒng)設(shè)計精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動控制計數(shù)》 中國勞動社會保障出版社 2020 4 李眾 《單片機技術(shù)與項目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué) 生 （ 簽 名 ） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教 研 室 主 任 （ 簽 名 ） 年 月 日 系 主 任 （ 簽 名 ） 年 月 日 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 設(shè)計（論文）題目 基于單片機的六足機器人控制軟件設(shè)計 一、選題的背景和意義： 背景：在社會迅速發(fā)展的今天，單片機的的運用已經(jīng)滲透到我們生活的每個角落，也似乎很難找 到哪個領(lǐng)域沒有單片機的足跡。 意義：單片機的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將對于現(xiàn)代社會的發(fā)展，經(jīng)濟的繁榮，和提高滿足人類日益增 長的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用?？萍? 越發(fā)達，智能化的東西就越多。 二、課題研究的主要內(nèi)容： 1：通過資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對應(yīng)哪些功能的控制。 5：使用 軟件下載程序到芯片，進行軟硬件聯(lián)調(diào)。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 四、設(shè)計（論文）進度安排： 時間（迄止日期） 工 作 內(nèi) 容 確定論文主題 ―― 尋找相關(guān)資料 ―― 閱讀相關(guān)資料 借取六足機器人 對六足機器人的工作原理進行分析 ―― 編寫控制程序，下載，調(diào)試 編寫論文 提交論文 五、指導(dǎo)教師意見： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 六、系部意見： 系 主 任 簽 名 ： 年 月 日 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 基于單片機的六足機器人控制軟件設(shè)計 Control software of thesix foot robotbased on SCM 目 錄 摘要 Abstract Abstract AAbbssttrraacctt ????????????????????????.????.1 ????????????????????????.????.1 一 前言???????????????????????????????????????????????? ..???????? ..11 ??????? ???????????????...??2 ??????????????????????...??2 二 單片機的選擇???????????????????????????????????????????? ......???? 22 單 片 機 的 介紹???????????????????????? 2 單 片 機 的 應(yīng)用???????????????????????? 3 單 片 機 發(fā) 展 趨勢??????????? ????????? .? ...? 5 AT89S5151 單片機特點????????? .??????????? 6 AT89S51 單片機引腳功能???????? .???????? .?? 7 ??????????????????..?????8 ??????????????????..?????8 三 六 足 機 器 人 簡介??????????????????????????? ????????? ....?????????? 88 六 足 機 器 人 原理???????????????????? ..?? 18 控 制 面 板 簡介???????????????????? ..??? 9 舵機簡介??????????????????????? .....? .11 傳感系統(tǒng)??????????????????????? .?? .12 ????????????????????? ..?13 ?????????????????????..?13 四 六 足 機 器 人 的 控