【正文】 : Robot。如今，機(jī)器人工業(yè)已成為世界各國(guó)備受關(guān)注的產(chǎn)業(yè)。 各類機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1716003572/2419131780 有大量現(xiàn)成及配套的圖紙 (需購(gòu)買 ) 分 類 號(hào) 密 級(jí) 寧學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 發(fā)動(dòng)機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人 腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)設(shè)計(jì) 所在學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 2 指導(dǎo)老師 年 月 日 誠(chéng) 信 承 諾 我謹(jǐn)在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《 發(fā)動(dòng)機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)設(shè)計(jì) 》均系本人獨(dú)立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點(diǎn)和材料，均作了注釋，若有不實(shí)，后果由本人承擔(dān)。 承諾人（簽名）： 年 月 日 3 摘 要 機(jī)器人既有人對(duì)環(huán)境的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；工業(yè)；傳動(dòng)；強(qiáng)度 4 Abstract Robot people on the environment both rapid reaction and analytical skills, but also the machine can continue to work long hours， High accuracy, ability to resist bad environmental，In a sense it is a product of the evolution of the machine， It is the industrial and nonindustrial sector, an important production and service equipment， Advanced manufacturing technology is indispensable automation equipment。 industry。 strength 5 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................ 3 Abstract....................................................................................................................................... 4 目 錄 ........................................................................................................................................ 5 第 1 章 緒論 ............................................................................................................................ 7 機(jī)器人概念 ................................................................................................................. 7 課題研究的背景和意義 ........................................................................................... 7 國(guó)內(nèi)機(jī)器人的研究 ..................................................................................................... 8 本課題研究?jī)?nèi)容 ......................................................................................................... 9 第 2 章 機(jī)器人總體設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 10 確定基本技術(shù)參數(shù) ................................................................................................... 10 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的選擇 ............................................................................................ 10 額定負(fù)載 ................................................................................................................ 11 工作范圍 ................................................................................................................ 11 操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................................................................................ 12 控制系統(tǒng)選擇 ........................................................................................................ 12 確定機(jī)器人手臂的配置形式 ................................................................................ 13 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................... 14 第 3 章 機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................. 16 電動(dòng)機(jī)的選擇 ........................................................................................................... 16 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng)比 ....................................................... 18 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ........................................................................................................... 18 計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率 ........................................................................ 18 確定三根軸的具體尺寸 ........................................................................................ 19 確定齒輪的參數(shù) ....................................................................................................... 23 選擇材料 ................................................................................................................. 23 壓力角 ? 的選擇 .................................................................................................... 23 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 ................................................................................................ 23 6 齒寬系數(shù) d? ............................................................................................................. 23 確定齒輪傳動(dòng)的精度 ??4 ........................................................................................ 24 齒輪的校核 ..........................................................................