【正文】 圖 2 六足仿生機(jī)器人 ②多足行走機(jī)構(gòu) 如圖 3所示的八足仿生機(jī)器人，這種機(jī)構(gòu)是一種八足行走的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)是在前行時(shí)相對(duì)于身體總是后腿到前腿的順序，后腿著地后前腿才離地，機(jī)器人兩側(cè)的相應(yīng)部分也是成相位交替著運(yùn)動(dòng)。在行走過程中，整個(gè)支腿可以繞軸端 在水平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，支腿的末端可以通過連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行垂直方向的上下移動(dòng)，以調(diào)整姿態(tài)，最終使機(jī)器人保持水平。 ①六足行駛機(jī)構(gòu) 采用六足行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人很多 [3]，一般都采用變換支撐腿的方式，將整體的重心從一部分腿上轉(zhuǎn)移到另一部分腿上，從而達(dá)到行走的目的。從移動(dòng)的方式來看，步行式移動(dòng)機(jī)器人可以分為兩類 :動(dòng)態(tài)行走機(jī)器人和靜態(tài)行走機(jī)器人。 圖 1 履帶式移動(dòng)機(jī)器人 (2)步行式。履帶式機(jī)器人可以在凹凸不平的地面上行走 [1]，可以跨越障礙物，爬梯度不太高的臺(tái)階，具有行駛速度較快 (介于輪式和腿式之間 )，承載能力較強(qiáng)，但轉(zhuǎn)向不易，比較笨重的特點(diǎn)。 (1)履帶式。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 9 頁 共 43 頁 到目前為 止，地面運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的行駛機(jī)構(gòu)主要分為履帶式、步行式和輪式三種。其二，目前國(guó)內(nèi)外的星際探索和海洋開發(fā)兩大高端技術(shù)領(lǐng)域的市場(chǎng)需求也是促使移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的客觀因素與潛在動(dòng)力。由于這些機(jī)器人通?？梢赃m應(yīng)不同的環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場(chǎng)輻射、重力等條件 的影響，因此移動(dòng)機(jī)器人常被用來完成一些人類無法進(jìn)行的任務(wù)。蘇聯(lián)的“登月者” 20 號(hào)在無人駕駛的情況下降落在月球表面，操作器在月球表面鉆削巖石，并把土壤和巖石樣品裝進(jìn)回收容器并送回地球。 60 年代后期，美國(guó)和蘇聯(lián)為完成月球探測(cè)計(jì)劃，研制并應(yīng)用了移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣 (如輻射、有毒等 )環(huán)境下作業(yè)和人所不及的 (如宇宙空間、水下等 )環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī) 動(dòng)性、靈活性。近年來，智能控制的發(fā)展十分迅速，這必將促使機(jī)器人的智能化水平達(dá)到新的高度。作為一種先進(jìn)的機(jī)電一體化產(chǎn)品，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)?，F(xiàn)在全世界已經(jīng)有近 100 萬臺(tái)機(jī)器人，機(jī)器人的技術(shù)和工業(yè)得到了前所未有的飛速發(fā)展。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3） 畢業(yè)論文須用 A4單面打印，論文 50頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 指導(dǎo)教師評(píng)閱書 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及 格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評(píng)閱教師評(píng)閱書 評(píng)閱教師評(píng)價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè) 計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成 績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 6 頁 共 43 頁 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評(píng)定成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主 任： （簽名） 年 月 日 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 7 頁 共 43 頁 目錄 1 緒論????????????????????????????????? 2 1． 1 引言??????????????????????????????? 2 1． 2 輪式移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況????????????????????? 2 1． 3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀?????????????????????????? 6 國(guó)外研究現(xiàn)狀?????????????????????????? 6 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀?????? ???????????????????? 8 1． 4 論文研究的背景和意義??????????????????????? 9 研究背景???????????????????????????? 9 研究的意義??????????????????????????? 10 1． 5 論文研究的主要內(nèi)容??????????????????????? 13 2 輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制???????????????????????? 13 2． 1 移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)???????????? ????????? 13 原理?????????????????????????????? 13 元器件的選擇?????????????????????????? 13 移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)????????????????????? 14 移動(dòng)機(jī)器人硬件系統(tǒng)??????????????????????? 15 移動(dòng)機(jī)器人電源及驅(qū)動(dòng)模塊???????????????????? 17 移動(dòng)機(jī)器人傳感系統(tǒng)????????????????? ?????? 18 2． 2 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究????????????????????? 18 車體結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析?????????????????????? 18 3 輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)???????????????????????? 21 3． 1 移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析?????????????????????? 21 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)???????????????????????????? 21 車輪?????????????????????????????? 21 3． 2 移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)?????????????????????? 22 移動(dòng)機(jī)器人零部件設(shè)計(jì)選擇???????????????????? 23 傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算????????????????????????? 26 計(jì)算蝸桿傳動(dòng)主要尺寸 ?????????????????????? 27 結(jié)論????????????????????????????????? 33 致謝????????????????????????????????? 34 參考文獻(xiàn)?????? ????????????????????????? 35 1 緒論 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 8 頁 共 43 頁 1． 1 引言 機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立和發(fā)展是 20 世紀(jì)自動(dòng)控制最具說服力的成就，是 20 世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)進(jìn)步的重大成果。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所 呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。對(duì)本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。本人