【正文】 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評價(jià)： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 3 一、題目： 二、指導(dǎo)教師對文獻(xiàn)綜述和開題報(bào)告的具體內(nèi)容要求： 文獻(xiàn)綜述報(bào)告要求： 按照畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書的有關(guān)要求和研究內(nèi)容，對國內(nèi)外有關(guān) 跳躍機(jī)器人優(yōu)勢 、 跳躍機(jī)器人工作機(jī)理 、 跳躍 機(jī)器人的跳躍結(jié)構(gòu)類型等方面的文獻(xiàn)資料進(jìn)行認(rèn)真查閱，了解國內(nèi)外的相關(guān)研究現(xiàn)狀，要求閱讀 20 篇以上文獻(xiàn)資料，其中，要對 1 篇英文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯，要求字?jǐn)?shù)在 4000 字以上，最后，完成文獻(xiàn)綜述報(bào)告的撰寫工作和答辯工作。 指導(dǎo)教師（簽名） 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 4 年 月 日 目錄 一、文獻(xiàn)綜述 ................................................................5 1跳躍理論優(yōu)勢 ...........................................................5 .........................................................5 .......................................................6 2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .........................................................8 .....................................................8 .....................................................9 3彈跳機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)及幾種動(dòng)力學(xué)模型分類 ................................9 ......................................10 ..........................................................10 ..........................................................14 4跳躍機(jī)器人的動(dòng)力及穩(wěn)定性控制 ..........................................15 5應(yīng)用前景 ..............................................................15 6參考文獻(xiàn) ..............................................................16 二、開題報(bào)告： .............................................................17 1背景 ..................................................................17 2調(diào)研報(bào)告 ..............................................................17 ....................................................17 ........................................19 3研究內(nèi)容 ..............................................................23 ....................................................23 .........................25 ......................................................26 ......................................26 3研究方案 ..............................................................27 4進(jìn)度表 ................................................................27 5目前進(jìn)展 ..............................................................28 三、譯文及原稿 .............................................................29 譯文題目 可控微型跳躍機(jī)器人 ..............................................29 可控微型跳躍機(jī)器人 .........................................................29 1 簡介 .................................................................29 2 設(shè)計(jì)方法 .............................................................32 跳躍機(jī)構(gòu) .......................................................33 ........................................................34 操縱機(jī)構(gòu) .......................................................35 3 實(shí)施 .................................................................37 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 5 跳躍機(jī)構(gòu) .......................................................38 復(fù) 位機(jī)構(gòu) .......................................................39 操縱機(jī)構(gòu) .......................................................40 集成 ...........................................................40 跳躍參數(shù)的調(diào)整 ..................................................43 4 結(jié)果 .................................................................44 籠子的成本 ......................................................44 起跳參數(shù)的調(diào)整 ..................................................45 障 礙情況下的行進(jìn) ................................................46 5 總結(jié) .................................................................47 6 結(jié)論 .................................................................48 參考文獻(xiàn)： .............................................................48 文獻(xiàn)原文 一、 文獻(xiàn)綜述 仿生學(xué)（ bionics）是上世紀(jì) 60 年代興起的一門學(xué)科，以昆蟲為對象的仿生學(xué)研究和應(yīng)用一直是國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)之一。跳躍運(yùn)動(dòng)可以越過數(shù)倍于自身的障礙物，若與原有運(yùn)動(dòng)方式（如輪式機(jī)構(gòu)）結(jié)合可以大大提高機(jī)器人的活動(dòng)空間與自主性，且易于微型化，活動(dòng)能力更強(qiáng)，在考古、反恐、戰(zhàn)場偵察等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。因此，跳躍機(jī) 構(gòu)在這種低重力的外星際探索中極具優(yōu)勢，早在 1969 年美國就提出了研制彈跳機(jī)構(gòu)用于月球探測。因此在研究對比動(dòng)物運(yùn)動(dòng)中以每秒移動(dòng)單位身長數(shù)作為衡量速度的標(biāo)準(zhǔn)更為科學(xué)。通過雙腳跳躍移動(dòng)速度能達(dá)到 80 身長／ s。 即為機(jī)器人足與接觸面間的最大受力。從表 1的生物學(xué)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可以亦看出這一趨勢。采用跳躍方式比大型動(dòng)物／機(jī)器人有更高的效率和優(yōu)勢。在跳躍物與地面接觸階段，弗勞德系數(shù)可理解為向心力和重力之比，理論上 Fr 超過 1 時(shí)，支撐足產(chǎn)生的向心力超過重力，所支撐的物體將騰空。 假設(shè)物體 1 與 2 有以下關(guān)系 ： 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 7 212121FFttll?????? （ 4） 式中： il 、 it 與 iF 分別為 2兩物體的長度、受力時(shí)間和所受外力， im 、 iv 、ia 分別為兩物體質(zhì)量、速度和加速度，存在以下比例關(guān)系 ： im ∝ 3il ， ia ∝ 2iitl （ i=1,2） （ 5） (5)式結(jié)合牛頓第二定理可推導(dǎo)得 ： 2222211211241FlvmFlvm ????? (6) 在跳躍運(yùn)動(dòng)中，重力為物體主要受力，因此（ 6）式可表示為 glvglv 222121 ? （ 7） 由此可見跳跳躍的產(chǎn)生不僅由速度決定?？梢酝ㄟ^縮短長度提高弗勞德系數(shù)，以達(dá)到跳躍狀態(tài)。 表 1 各型生物最大輸出力與自身重力比 生物種類