汽車線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)-展示頁
2025-02-19 19:05本頁面
【正文】 變化對(duì)輪胎側(cè)偏剛度的影響。 ? ? ? ? ?? ???????? sincos vvuuu ???? ??????????? sinsincoscos vvuuu第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 沿 Ox軸速度分量的變化為 4 ???? ?????????? sinsinco sco s vvuuu ????? vu上式除以 Δt并取極限得 rdddd ?? vutvtuax ???? ?考慮到 很小并忽略二階微量 同理可得 r?uva y ?? ?θ?第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 5 ?????????2121coscosYYZYYYbFaFMFFF??考慮到 δ 角較小 1cos ?? 111 ?kF Y ? 222 ?kF Y ? ?????????22112211????bkakMkkFZY 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 6 質(zhì)心側(cè)偏角 uv??uav r?? ??ua r?? ??? ???? ???1 ??? ???ua rubv r2?? ??ub r?? ??第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 7 ?????? ???????? ???? ubkuakF Y r2r1 ????? ?????? ???????? ???ubbkuaakMZr2r1?????? ? yY maF ? r??ZZ IM由于 ? ?rr2r1 ?????? uvmubkuak ???????? ???????? ?? ?rr1 2 rZabak bk Iuu??? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?1 2 1 2 r 1 r221 2 1 2 r 1 r11Zk k ak bk k m v uuak bk a k b k ak Iu? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ? ? ? ????? ? ? ? ??? 整理后得二自由度汽車運(yùn)動(dòng)微分方程式 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 8 0?v? 0r ???代入運(yùn)動(dòng)微分方程式得 ? ? ? ?? ? ? ? ???????????????0111r221221r1r2121?????akkbkauuvbkakmukbkakuuvkk 穩(wěn)態(tài)時(shí) ωr為定值 消去 v 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 二、前輪角階躍輸入下汽車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) — 等速圓周行駛 9 sr ?????22122sr11KuLuukbkaLmLu?????????????????????????? ??122 kbkaLmK稱為穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，也稱轉(zhuǎn)向靈敏度。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 10 Lu????sr??LRu ??/?LR ?? R 與 u 無關(guān)，汽車具有中性轉(zhuǎn)向的特性。 ?中性轉(zhuǎn)向汽車的轉(zhuǎn)向半徑 R等于汽車以極低車速轉(zhuǎn)向（忽略側(cè)偏角）時(shí)的轉(zhuǎn)向半徑 R0。 ? 稱為特征車速。 2）不足轉(zhuǎn)向 當(dāng) K＞ 0 時(shí)，由 2sr1 KuLu?????11 2 ?? Ku橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要小。 rs???? ? ?20 1 KuRR ??由 RR0 u↑→ R↓ → 汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性。由于過多轉(zhuǎn)向汽車有失去穩(wěn)定性的危險(xiǎn)，汽車應(yīng)具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性。臨界車速越低，過多轉(zhuǎn)向量越大。 奔馳 CLK跑車：前輪 205/55R16，后輪 225/50R16。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) 5）影響穩(wěn)定性因數(shù) K 的因素 17 1）前、后輪側(cè)偏角絕對(duì)值之差 α 1α 2 ???????? ??122 kbkaLmK ???????? ??122 kbkaaLmayy???????? ??12//1kLbmakLamaLayyy???????? ??11221kFkFLaYYy 由于 ay與 FY1/k1（即 α1）、 FY2/k2（即 α
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