汽車線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)-文庫吧
2025-02-03 19:05 本頁面
【正文】 s 1uLKu??? ?? ??11 021 ?? ??L δ δ R0 u O 0/ RL?? ?/0 LR ? ?當(dāng)汽車低速轉(zhuǎn)向時(shí)，離心力很小， FY1和 FY2也很小。 ?中性轉(zhuǎn)向汽車的轉(zhuǎn)向半徑 R等于汽車以極低車速轉(zhuǎn)向（忽略側(cè)偏角）時(shí)的轉(zhuǎn)向半徑 R0。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 12 21 KuLuδR/u??? ?21 KuLR ???? ?20 1 KuR ??由于 K0，所以 RR0 且 u↑→ R↑ 汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性 Ku 1ch ?當(dāng)maxsr ??????? ?橫擺角速度增益為與軸距 L相等的中性轉(zhuǎn)向汽車橫擺角速度增益的一半。 ? 稱為特征車速。當(dāng)不足轉(zhuǎn)向量增加時(shí)， K 增大，特征車速降低。 2）不足轉(zhuǎn)向 當(dāng) K＞ 0 時(shí)，由 2sr1 KuLu?????11 2 ?? Ku橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要小。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) chu13 2sr1 KuLu???????11 2 ?? Ku橫擺角速度增益 比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要大。 rs???? ? ?20 1 KuRR ??由 RR0 u↑→ R↓ → 汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性。 當(dāng) K＜ 0 時(shí)，由 3）過多轉(zhuǎn)向 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 14 當(dāng)車速為 cr 1uK???????srδω?這意味著 很小的前輪轉(zhuǎn)角將產(chǎn)生極大的橫擺角速度，汽車將發(fā)生激轉(zhuǎn)而側(cè)滑或側(cè)翻。由于過多轉(zhuǎn)向汽車有失去穩(wěn)定性的危險(xiǎn)，汽車應(yīng)具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性。 稱為 臨界車速 。臨界車速越低，過多轉(zhuǎn)向量越大。 r2s 1uLKu??? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) cru15 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 4）汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線 16 012??kbka??????????122 kbkaLmK如果 K 0 由于 k10 , k20 21 // kakb ?|k1|↓,| k2|↑, b↑, a↓ ,不足轉(zhuǎn)向量越大。 奔馳 CLK跑車：前輪 205/55R16，后輪 225/50R16。 前 20后 225的輪胎組合，使得前輪的側(cè)偏剛度小于后輪， 有利于營造不足轉(zhuǎn)向特性。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 5）影響穩(wěn)定性因數(shù) K 的因素 17 1）前、后輪側(cè)偏角絕對值之差 α 1α 2 ???????? ??122 kbkaLmK ???????? ??122 kbkaaLmayy???????? ??12//1kLbmakLamaLayyy???????? ??11221kFkFLaYYy 由于 ay與 FY1/k1（即 α1）、 FY2/k2（即 α2）符號(hào)相反，當(dāng) α α2取絕對值時(shí)， ay也取絕對值 ? ?211 ?? ?? LaKy12 0???? 0??12 0????K0，不足轉(zhuǎn)向 K=0，中性轉(zhuǎn)向 K0，過多轉(zhuǎn)向 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 18 ? ?21 KuLR ?? ?yLKaRL ??RKLuRL 2???得由 ? ?21 ??? ??? RL ? ?21 ??? ??LR當(dāng)汽車以極低車速行駛時(shí) 021 ?? ?? ?LRR ??0當(dāng) u 提高后，如果 021 ?? ?? 0RR ?則汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性 021 ?? ?? 0R ?則汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 19 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 20 思考：如何得到 ？ 12???r1aβ δu?? ? ? ?r2bβu?? ??rr12a ω b ω δuu? ? ? ?δuL ?? r??已知 u、 ω r、 δ 即可確定 。 12???第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 21 ? ?20 1 KuRR ?? 20 1 KuR ??K=0， R/R0=1，汽車具有中性轉(zhuǎn)向特點(diǎn)； K0， R/R01，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特點(diǎn)； K0， R/R01，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特點(diǎn)。
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