【正文】 的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，連稈 BC為一作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。圖 36速度分析 一、 圖 35用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析 矢量方程圖解法所依據(jù)的基本原理是理論力學(xué)中學(xué)過的運(yùn)動(dòng)合成的原理。33如圖所示，得從動(dòng)件的移動(dòng)速度的大小為 ： 設(shè)各構(gòu)件的尺寸已知，原動(dòng)件 2的角速度為ω2。圖 34在圖 34所示的平面四桿機(jī)構(gòu)中，設(shè)各構(gòu)件的尺寸已知，原動(dòng)件 2以角速度 ω 2沿順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)。1)求構(gòu)件的角速度velocity)在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用center四、 圖 33 throrem)：三個(gè)彼此作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的瞬心必位于同一直線上。圖 32 2. 以平面高副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32， c、 d所示。 以移動(dòng)副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32,b所示，因兩構(gòu)件間任一重合點(diǎn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度方向均平行于導(dǎo)路，故其瞬心 P12必位于移動(dòng)副導(dǎo)路的垂直方向上的無窮遠(yuǎn)處。以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32,a所示，轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心即為其瞬心 P12。 而一般情況下，兩構(gòu)件的瞬心則需藉助于所謂 “ 三心定理 ” 來確定。機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目 因?yàn)槊績蓚€(gè)構(gòu)件就有一個(gè)瞬心，所以由 N個(gè)構(gòu)件 (含機(jī)架 )組成的機(jī)構(gòu)，其總的瞬心數(shù) K由排列組合的知識(shí)可得： 圖 31如圖 31所示。 瞬心 為互相作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上，瞬時(shí)相對(duì)速度為零的點(diǎn)；或者說，瞬時(shí)速度 相等的重合點(diǎn) (即等速重合點(diǎn) )。32 )、軌跡、速度和加速度，以及這些構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析概述 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析167。對(duì) 2=====3*5—2*5—6=3*n—2P l—P hF3*4—2*6=3*n—2P l—P hF3)在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過程中，若兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)之間的距離始終保持不變，則如用雙轉(zhuǎn)動(dòng)副桿將此兩點(diǎn)相聯(lián)，也將帶入 1個(gè)虛約束，圖 217所示。圖 214 圖 215 圖 216如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)處的公法線彼此重合 (如圖 216所示 )，則只能算一個(gè)平面高副。 如果兩構(gòu)件在多處相配合而構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合 (如 215所示 )，則只能算一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。2)13*3—2*43*n—2P l—P hF0==在機(jī)構(gòu)中如果兩構(gòu)件用轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接其聯(lián)接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡重合，則該聯(lián)接將帶入 1個(gè)虛約束。在計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)應(yīng)將這類虛約束除去。3.凸輪機(jī)構(gòu)三維實(shí)體圖 圖 212 對(duì)于圖示凸輪機(jī)構(gòu)自由度為我們把這種局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱為局部自由度，如圖所示。2.圖 211若有 m個(gè)構(gòu)件以復(fù)合鉸鏈 (joint)相聯(lián)接時(shí)，其構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)應(yīng)等于(m1)個(gè)。1.計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng) 26平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 25如圖 210，只有在給構(gòu)件 4確定運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，此時(shí)系統(tǒng)才成為機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的 條件 ： 機(jī)構(gòu)的自由度必須大于或等于 l， 且機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，稱為機(jī)構(gòu)的自由度 。61AOF2345B D EC顎式碎石機(jī)ab圖 28167。檢驗(yàn)。用簡單的線條和規(guī)定的符號(hào)繪圖。選擇適當(dāng)?shù)谋壤?(scale)。合理選擇投影面及原動(dòng)件適當(dāng)?shù)耐队八矔r(shí)位置。 分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，定出其原動(dòng)部分、工作部分，搞清楚傳動(dòng)部分。 mechanism)。sketch23從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。機(jī)構(gòu) 在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果將某一構(gòu)件加以固定而成為機(jī)架，則這種運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。如運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成了首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為 閉式運(yùn)動(dòng)鏈 或簡稱 閉鏈 (圖 27， a和 b)；如運(yùn)動(dòng)鏈的構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為 開式運(yùn)動(dòng)鏈 ，或簡稱 開鏈 (圖 27， c和 d)運(yùn)動(dòng)鏈 把兩個(gè)以上的構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)稱為 運(yùn)動(dòng)鏈 (kinematics球面副圖 25 pair)、螺旋副、球面副、平面運(yùn)動(dòng) (plane按兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的不同分：轉(zhuǎn)動(dòng)副或回轉(zhuǎn)副 (revolute)。contact)而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副則稱為低副 (lower(2)(1)運(yùn)動(dòng)副的分類 ：兩構(gòu)件構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副后所受到的約束數(shù)最少為 1(如圖 23， b所示的運(yùn)動(dòng)副 )，而最多為 5(如圖 21和 22所示的運(yùn)動(dòng)副 )任意兩個(gè)構(gòu)件 1與 2，當(dāng)它們尚未構(gòu)起運(yùn)動(dòng)副之前，構(gòu)件 1相對(duì)于構(gòu)件 2共有 6個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的自由度。圖 23,b 圖 23,c圖 23,a移動(dòng)副 回轉(zhuǎn)副 而把兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面稱為 運(yùn)動(dòng)副元素 。由兩個(gè)構(gòu)件組成的可動(dòng)的聯(lián)接稱為 運(yùn)動(dòng)副 (kinematics運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件 (link)— 機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元體。1.機(jī)構(gòu)的組成167。研究機(jī)構(gòu)的組成原理。根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類； (1)研究內(nèi)容：機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 21為此要十分注意各種理論和方法的適用范圍和條件，以求能逐步作到正確而靈活的應(yīng)用。在學(xué)習(xí)本課程的過程中，要著重注意搞清楚基本概念，理解基本原理，掌握機(jī)構(gòu)分析和綜合的基本方法。如何進(jìn)行本課程的學(xué)習(xí)167。所以它成為機(jī)械類各專業(yè)必修的一門重要的技術(shù)基礎(chǔ)課程，并為專業(yè)課程打下基礎(chǔ)。167。本課程研究的內(nèi)容可以概括為兩個(gè)方面，第一是介紹對(duì)已有機(jī)械進(jìn)行結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析的方法，第二是探索根據(jù)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能方面的要求設(shè)計(jì)新機(jī)械的途徑。機(jī)構(gòu)的選型及機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 4.機(jī)器動(dòng)力學(xué) 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 1.本課程研究的內(nèi)容：機(jī)器與機(jī)械的共有特征決定了機(jī)器與機(jī)構(gòu)可以統(tǒng)稱為機(jī)械。3.2.1.千斤頂圖 12除了機(jī)器外，實(shí)際中存在如圖 12所示的開窗機(jī)構(gòu)和如圖 13所示的千斤頂，它們借助于人力驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)或傳遞力。167?；钊?(piston)、連桿 (connecting右圖所示為一內(nèi)燃機(jī)示意圖，主要由以下機(jī)構(gòu)組成：Principle)研究的對(duì)象是機(jī)械，研究的內(nèi)容是有關(guān)機(jī)械 (mechanism)的基本理論問題。論 緒 112 剛性轉(zhuǎn)子的平衡計(jì)算 第一章 111穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下機(jī)械的周期性速度波動(dòng)及其 調(diào) 節(jié) 167。 103 101 概述 167。167。 92 定軸輪系的傳動(dòng)比167。 輪系及其設(shè)計(jì)圓錐齒輪傳動(dòng)? 第九章 167。蝸桿傳動(dòng)167。斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)167。變位齒輪傳動(dòng)89167。漸開線齒廓的切制87漸開線標(biāo)準(zhǔn)齒輪各部分的名稱和尺寸 167。167。漸開線齒廓的嚙合特性167。漸開線的形成及其特性167。齒輪的齒廓曲線167。齒輪機(jī)構(gòu)的應(yīng)用及分類817473167。凸輪機(jī)構(gòu)的應(yīng)用和分類716 4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)? 第七章 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用 167。62167。平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì) 54運(yùn)動(dòng)副中的摩擦 167。研究機(jī)械中摩擦的目的和研究內(nèi)容 167。 51構(gòu)件慣性力的確定? 第五章 167。機(jī)構(gòu)力分析的目的和方法167。用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析? 第四章 平面機(jī)構(gòu)的力分析333231計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)? 第三章 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 167。機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 167。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 167。23167。機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 21 l3本課程研究的對(duì)象及內(nèi)容 167。論 167。緒 機(jī)械原理武漢理工大學(xué)目錄? 第一章 11 l2學(xué)習(xí)本課程的目的 167。如何進(jìn)行本課程的學(xué)習(xí)? 第二章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 167。22機(jī)構(gòu)的組成167。 24 25 26平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析167。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析概述167。速度瞬心及其在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用167。4142機(jī)械中的摩擦和機(jī)械效率 167。 52 53機(jī)械的效率 167。機(jī)械的自鎖 ? 第六章 61連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)167。 63有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識(shí) 167。凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)167。72推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律167。凸輪輪廓曲線的設(shè)計(jì)167。凸輪機(jī)構(gòu)基本尺寸的確定? 第八章 齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)167。82838485 86 漸開線直齒圓柱齒輪的嚙合傳動(dòng)167。88變位齒輪概述167。81081181291輪系及其分類 167。93 周轉(zhuǎn)輪系的傳動(dòng)比? 第十章 機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié) 167。 102 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式 167。 104機(jī)械的非周期性速度波動(dòng)及其調(diào)節(jié)? 第十一章 機(jī)械的平衡167。機(jī)械平衡的目的及內(nèi)容167?！皺C(jī)械原理 ”(Mechanical機(jī)械 —— 是機(jī)器 (machine)和機(jī)構(gòu)(mechanism)的總稱。rod)、曲軸和機(jī)架 (frame)組成連桿機(jī)構(gòu)；大齒輪 (gear)、小齒輪和機(jī)架組成齒輪機(jī)構(gòu)；凸輪 (cam)、推桿和機(jī)架組成凸輪機(jī)構(gòu)。 11本課程研究的對(duì)象及內(nèi)容這些裝置我們稱之為機(jī)構(gòu)。開窗機(jī)構(gòu) 圖 13機(jī)器的特征 ：它們是由零件人為裝配組合而成的實(shí)物體；各實(shí)物體之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；能完成有用的機(jī)械功或轉(zhuǎn)化機(jī)械能。機(jī)構(gòu)的特征： 機(jī)構(gòu)具有機(jī)器特征中的前兩個(gè)特征。 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的基本知識(shí)2.3.常用機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 5. l2學(xué)習(xí)本課程的目的 本課程所學(xué)的內(nèi)容乃是研究現(xiàn)有機(jī)械的運(yùn)動(dòng)及工作性能和設(shè)計(jì)新機(jī)械的知識(shí)基礎(chǔ)。 l3 在本課程的學(xué)習(xí)過程中，要注意培養(yǎng)自己運(yùn)用所學(xué)的基本理論和方法去分析和解決工程實(shí)際問題的能力。第二章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析167。研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件；(2)(3)研究目的：在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，需要知道機(jī)構(gòu)是怎樣組合起來的，而且在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動(dòng)；對(duì)機(jī)構(gòu)組成原理的研究還可以為新機(jī)構(gòu)的創(chuàng)造提供途徑；通過對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析與分類，可以為舉一反三地研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析提供方便。22構(gòu)件2.pair)。例如軸與軸襯的配合(圖 21)，滑塊與導(dǎo)軌的接觸 (圖 22)。圖 21 圖 21兩齒輪輪齒的嚙合 (圖 23,a)，球面與平面的接觸 (圖 23,b)，圓柱與平面的接觸 (圖 23,c)齒輪副 當(dāng)兩構(gòu)件以某種方式相聯(lián)接而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副，則兩者間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)便受到一定的約束，其相對(duì)運(yùn)動(dòng)自由度減少的數(shù)目就等于該運(yùn)動(dòng)副所引入的約束的數(shù)目。按引入約束的數(shù)目分： I級(jí)副、 Ⅱ 級(jí)副、 Ⅲ 級(jí)副、 Ⅳ 級(jí)副、 Ⅴ 級(jí)副。按兩構(gòu)件的接觸情況進(jìn)行分：點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副統(tǒng)稱為高副；面接觸 (surfacepair (3)pair)、移動(dòng)副 (sliding motion)副、空間運(yùn)動(dòng)副。螺旋副 圖 263.chin)。 4. 機(jī)構(gòu)中按給定的已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件；而其余活動(dòng)構(gòu)件則稱為從動(dòng)件。167。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖用簡單的線條和規(guī)定的符號(hào)表示組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按一定的比例尺表示運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置的簡單圖形稱為 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 (kinematicof繪制步驟如下： (1)(2)(3)(4)(5) 24機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 圖 29 圖 210167。 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式167。復(fù)合鉸鏈： 兩個(gè)以上的構(gòu)件同在一處以