清華大學(xué)機(jī)械原理課件--第9章開式鏈機(jī)構(gòu)-展示頁
2025-01-31 01:47本頁面
【正文】 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度腕部自由度：用來調(diào)整手部在空間的狀態(tài)? 為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的平面機(jī)器人操作器中，其腕部應(yīng)至少有１個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1. 臂部自由度組合直線運(yùn)動(dòng) 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1. 臂部自由度組合直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 1） 直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 2）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度結(jié)論：? 為了使操作器手部能夠達(dá)到空間任一指定位置，通用的空間機(jī)器人操作器臂部應(yīng)至少具有 3個(gè)自由度。? 操作器中的運(yùn)動(dòng)副僅包含單白由度的運(yùn)動(dòng)副 —— 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)。 在確定操作器所有構(gòu)件的位置時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。 本節(jié)以機(jī)器人操作器為例，介紹開式鏈機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)．組成：機(jī)身、臂部、腕部和手部（末端執(zhí)行器）等。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 利用開式運(yùn)動(dòng)鏈的特點(diǎn)，結(jié)合伺服控制和計(jì)算機(jī)的使用，開式鏈機(jī)構(gòu)在各種機(jī)器人和機(jī)械手中得到了廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)：1. 傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)的操作稱為固定自動(dòng)化。2. 機(jī)器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動(dòng)化系統(tǒng)。 開式鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)? 開式運(yùn)動(dòng)鏈要成為有確定運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，常要更多的原動(dòng)機(jī)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所167。 第 9章 開式鏈機(jī)構(gòu) 開式鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 開式鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及應(yīng)用? 開式運(yùn)動(dòng)鏈中末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)與閉式運(yùn)動(dòng)鏈中任何構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)相比，更為任意和復(fù)雜多樣。精密儀器與機(jī)械學(xué)系
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1