清華大學機械原理9-展示頁
2025-01-31 01:47本頁面
【正文】 設計工程研究所 操作器的自由度腕部自由度：用來調(diào)整手部在空間的狀態(tài)? 為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的平面機器人操作器中，其腕部應至少有１個轉動關節(jié)。精密儀器與機械學系 設計工程研究所1. 臂部自由度組合直線運動 回轉運動精密儀器與機械學系 設計工程研究所1. 臂部自由度組合直線及回轉運動（ 1） 直線及回轉運動（ 2）精密儀器與機械學系 設計工程研究所 操作器的自由度結論：? 為了使操作器手部能夠達到空間任一指定位置，通用的空間機器人操作器臂部應至少具有 3個自由度。? 操作器中的運動副僅包含單白由度的運動副 —— 轉動關節(jié)和移動關節(jié)。 在確定操作器所有構件的位置時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。 本節(jié)以機器人操作器為例，介紹開式鏈機構的組成和結構．組成：機身、臂部、腕部和手部（末端執(zhí)行器）等。精密儀器與機械學系 設計工程研究所 開式鏈機構的應用 利用開式運動鏈的特點，結合伺服控制和計算機的使用，開式鏈機構在各種機器人和機械手中得到了廣泛的應用。傳統(tǒng)自動機：1. 傳統(tǒng)自動機的操作稱為固定自動化。2. 機器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動化系統(tǒng)。 開式鏈機構的特點? 開式運動鏈要成為有確定運動的機構，常要更多的原動機。精密儀器與機械學系 設計工程研究所167。 第 9章 開式鏈機構 開式鏈機構的特點及應用 開式鏈機構的結構分析 開式鏈機構的運動學精密儀器與機械學系 設計工程研究所 開式鏈機構特點及應用? 開式運動鏈中末端構件的運動與閉式運動鏈中任何構件的運動相比，更為任意和復雜多樣。精密儀器與機械學系
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