清華大學(xué)機械原理9-閱讀頁
2025-02-04 01:47本頁面
【正文】 2. 圓柱坐標(biāo)型（又稱回轉(zhuǎn)型）精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 三個基本關(guān)節(jié)：移動關(guān)節(jié)１個，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 2個。缺點：運動直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。缺點：運動直觀性差，驅(qū)動控制比較復(fù)雜。 研究的主要問題1）正向運動學(xué)問題可獲得一組唯一確定的解。 研究的主要問題2）反向運動學(xué)問題 對于工作所要求的末端執(zhí)行器的一個給定位置和姿態(tài)，確定一組關(guān)節(jié)參數(shù)，使末端執(zhí)行器達(dá)到給定的位置和姿態(tài)。 研究的主要問題3）工作空間可達(dá)到的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器至少可在一個方位上能達(dá)到的空間范圍。精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所已知關(guān)節(jié)參數(shù)，求解位置和姿態(tài)坐標(biāo)。 （ 1）位移分析精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運動學(xué)問題（ 1）位移分析精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運動學(xué)問題（ 2）速度分析當(dāng) 或 時， ， 不存在，此位置稱為操作器的奇異位置。? 有障礙時，應(yīng)避免與之碰撞。解的選擇原則：精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器3）工作空間 對于關(guān)節(jié)型操作器而言，如果各連桿長度相等，而腕部連桿的長度設(shè)計的盡可能短的話，其工作空間的形狀和尺寸則可以大大改善．精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所1. 了解開式鏈機構(gòu)的主要特點和功能；2. 掌握開式鏈機構(gòu)的組成、特點、應(yīng)用場合；3. 掌握平面關(guān)節(jié)型操作器正向和反向運動學(xué)分析的基本思
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