清華大學機械原理課件--第9章開式鏈機構-在線瀏覽
2025-02-26 01:47本頁面
【正文】 設計工程研究所 開式鏈機構的特點機器人與傳統(tǒng)自動機的區(qū)別 :機器人：1. 機器人的操作稱為柔性自動化。易于調整來完成各種不同的勞動作業(yè)和智能動作 ,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業(yè)。2. 由連桿機構、凸輪機構等所組成的傳統(tǒng)自動機用于完成單一的重復的作業(yè)。鉚接機器人 本田公司機器人多操作器協(xié)調工作 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 開式鏈機構的結構分析9. 2. 1 操作器的組成 操作器是機器人的執(zhí)行系統(tǒng)，是機器人握持工具或工件，完成各種運動和操作任務的機械部分。精密儀器與機械學系 設計工程研究所 操作器的白由度： 等于操作器中各運動部件自由度的總和， F = ? f i 。? 操作器的主運動鏈通常是一個裝在固定機架上的開式運動鏈。? 操作器臂部的運動稱為操作器的主運動，臂部各關節(jié)稱為操作器的基本關節(jié)。? 為了使操作器手部能夠達到平面任一指定位置，通用的平面機器人操作器得臂部應至少具有 2個自由度。? 手部運動的自由度一般不計入操作器的自由度數目中。一般情況下，這 3個關節(jié)為軸線互相垂直的轉動關節(jié)。? 僅用移動關節(jié)不可能建立通用的空間或平面機器人。精密儀器與機械學系 設計工程研究所冗余自由度：操作器自由度數大于 6時，手爪可繞過障礙到達一定的位置精密儀器與機械學系 設計工程研究所特點：? 三個基本關節(jié)均為移動關節(jié)。 操作器的結構分類1. 直角坐標型（又稱直移型）精密儀器與機械學系 設計工程研究所三個基本關節(jié)：移動關節(jié) 2個，轉動關節(jié)１個運動圖形：空心圓柱．優(yōu)點：運動直觀性強，占據空間較小，結構緊湊，工作范圈大。 操作器的結構分類
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