【正文】 當(dāng) Rs1 過(guò)流 U5A 產(chǎn)生一個(gè)負(fù)脈沖經(jīng)過(guò)微分后脈沖觸發(fā) 555 的 2 腳電路置位 3 腳輸出高電平由于放電端 7 腳開(kāi)路 C1R5 及 U6A 組成積分器開(kāi)始積分電容 C1 上的充電電壓線性上升延時(shí)運(yùn)放積分常數(shù)為 C1 當(dāng) C1 上充電電壓即 6腳電壓超過(guò) 2／ 3 VCC555電路復(fù)位輸出低電平電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間一般 小于 0． 8 sC1 充電時(shí)間一般為 0． 8～ 1 sU5A 輸出電平與 555 的 3 腳輸出電平經(jīng)U7 相或如果 U5A 輸出低電平大于 C1 充電時(shí)間 U7在 C1 充電后輸出低電平由與門(mén)U8 輸入到 L298N 的 6腳 ENA 端使電機(jī)停止如果 U5A 的輸出電平小于 C1 充電時(shí)間6 腳不動(dòng)作電機(jī)的正常啟動(dòng)長(zhǎng)延時(shí)電路吸收電機(jī)啟動(dòng)過(guò)流電壓波形從而使電機(jī)正常啟動(dòng) 下圖是其引腳圖 圖 35 L298 引腳圖 115 腳是輸出電流反饋引腳其它與 L293 相同在通常使用中這兩個(gè)引腳也可以直接接地上圖是其與 51 單片機(jī)連接的電路圖 圖 36 74HC573 的管腳 該芯片 共有 20 個(gè)管腳管腳 D 端與單片機(jī)管腳相接 Q 端與 4 位共陰八段數(shù)碼管的 abcdefghdp 端分別相連數(shù)碼管的位選端與單片機(jī)的 IO 口相接 該芯片所驅(qū)動(dòng)的顯示電路如圖 47所示顯示驅(qū)動(dòng)采用動(dòng)態(tài)顯示利用 LED代碼查詢得共陰什么管的顯示斷碼代碼如表 33 所示 圖 37 數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)電路 表 33 74HC573 驅(qū)動(dòng) 數(shù)字 0 1 2 3 4 5 6 7 斷碼 0x3f 0x60 0x5b 0x4f 0x66 0x6d 0x7d 0x07 數(shù)字 8 9 a b c d e f 斷碼 0x7f 0x6f 0x77 0x7c 0x39 0x5d 0x79 0x71 4 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序因此軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位對(duì)于本系統(tǒng)軟件更為重要 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中大體上可分為數(shù)據(jù)處理過(guò)程控制兩個(gè)基本類型數(shù)據(jù)處理包括數(shù)據(jù)的采集數(shù)字濾波標(biāo)度變換等過(guò)程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算然后再輸出以便控制生產(chǎn) 為了完成上述任務(wù)在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)通常把整個(gè)過(guò)程分成若干個(gè)部分每一部分叫做一個(gè)模塊所謂模塊實(shí)質(zhì)上就是所 完成一定功能相對(duì)獨(dú)立的程序段這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法 模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是 1 單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫(xiě)及調(diào)試 2 模塊可以共存一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用 3 模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序?yàn)樵O(shè)計(jì)者提供方便 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)由主程序、定時(shí)子程序避障子程序、中斷子程序顯示子程序、調(diào)速子程序、算法子程序構(gòu)成 41 主程序設(shè)計(jì) 主程序清單如下 函數(shù)聲明 include define uchar unsigned char define uint unsigned int define pwm_t 4000 周期為 4 毫秒 bit flag_pwm PWM_EN 脈沖給 M1 或是 M2 電機(jī)的標(biāo)志位 bit direction 方向標(biāo)志位 bit PWM_EN 脈沖標(biāo)志位 uchar get_speed 測(cè)試裝置測(cè)得到電機(jī)轉(zhuǎn)速 uchar t0 定時(shí)器 0 計(jì)數(shù)變量 uchar baishige 數(shù)碼管的前三位變量 uint hight_M1 既保存 M1 上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight_M2 既保存 M2 上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight 高電平運(yùn)作時(shí)間 uint pluseB_count 外中斷次數(shù)變量 uint k 數(shù)碼管顯示變量 uint qian 數(shù)碼管的第一位變量 uint low 電平運(yùn)作時(shí)間 sbit dula P11 數(shù)碼管斷選使能 sbit wela P10 數(shù)碼管位選使能 uchar code table[] 0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d 0x07 0x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71 共陰四位數(shù)碼管 0f 的斷 碼 uchar code table_pwm[] 1234567 ①高速前進(jìn)②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動(dòng)循跡⑦停車 紅外掃描端口管腳的定義 sbit center_L P20 左邊紅外信號(hào)接口 sbit center_L P21 中間偏左的紅外信號(hào)接口 sbit center_R P22 中間偏右的紅外信號(hào)接口 sbit right P23 右邊紅外信號(hào)接口 L298 兩路電機(jī)接口管腳的定義 sbit EN1 P00 接 L298 的一路電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端 6 當(dāng) bit6 1 時(shí)電機(jī) sbit EN2 P01 接 L298 二路電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端 11 當(dāng) bit11 1 時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn) sbit M1 P02 電機(jī) M1 的極性控制端 M1 0 電機(jī)正轉(zhuǎn) if 1 電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn) sbit M2 P03 電機(jī) M2 的極性控制端 M2 0 電機(jī)正轉(zhuǎn) if 1 電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn) 數(shù)碼管位選管腳定義 sbit one P04 sbit two P05 sbit three P06 sbit fore P07 數(shù)碼管位選的個(gè)位十位百位千位 軟件流程 如圖 N Y 41 流程圖 42 顯示子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下 函數(shù)名稱 void display 函數(shù)功能四位一體數(shù)碼管顯示小車速度和停止后行駛的路程 void display qian k1000 bai k1000100 shi k100010010 ge k100010010 fore 0 dula 1 P0 table[qian] dula 0 fore 1 P0 0xff delay_1ms 1 three 0 dula 1 P0 table[bai] dula 0 three 1 P0 0xff delay_1ms 1 two 0 dula 1 P0 table[shi] dula 0 two 1 P0 0xff delay_1ms 1 one 0 dula 1 P0 table[ge] dula 0 one 1 P0 0xff delay_1ms 1 函數(shù)名稱 INT0_rupt 函數(shù)功能外部測(cè)試裝置的中斷每中斷一次顯示實(shí)參 1 void INT0_rupt interrupt 0 pluseB_count if pluseB_count4 0 pluseB_count 0 k display 數(shù)碼管顯示 43 紅外掃描子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下 函數(shù)名稱 signals ∩ _∩ ∩ _∩∩ _∩ ∩ _∩ 函數(shù)功能四個(gè)紅外 RPR220 傳感器路線情況的采集 void signals if center_Lcenter_R 0 0 0 中間兩個(gè)管子得到高電平了嗎 if rightleft 0 最外邊兩個(gè)管子為高電平嗎 若是 delay_pwm 7 四個(gè)管子都是高電平小車檢測(cè)到了停止線 else delay_pwm 2 高電平脈寬達(dá)到最大值 pwm_t 小車全速前進(jìn) else if center_Lcenter_R 0 中間兩個(gè)管子有為高電平的嗎 if center_L 0 左邊的那個(gè)管子為高電平嗎 delay_pwm 2 黑線在左邊小車 微左 else delay_pwm 3 黑線在右邊小車微右 else 中間的兩個(gè)管子都為低電平這時(shí)候小車要快轉(zhuǎn)了 if leftright 1 外邊兩個(gè)管子也為低電平 delay_pwm 6 小車就自動(dòng)表演尋找線路 else if left 0 判斷黑線是否在左邊 delay_pwm 4 小車快速轉(zhuǎn)向左邊 else 黑線就在最 右邊 delay_pwm 5 小車快速轉(zhuǎn)向右邊 函數(shù)名稱 delay_pwm 函數(shù)功能根據(jù)路面情況調(diào)整電機(jī)工作方式