【正文】 感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計算機、機械等多個學科的知識，是典型的高新技術(shù)綜合體，具有重要的軍用及民用價值。 致謝 ............................................................................... 39 參考文獻 ........................................................................... 40 附件 1：下位機部分程序代碼 ......................................................... 41 附件 2：上位機部分程序 .............................................................. 60 附件 3：智能競賽車模的規(guī)定 ......................................................... 70 附件 4：電路器件及控制驅(qū)動電路限制 ................................................. 70 附件 5：賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)目、位置以及整體布局） ......................... 71 1 第一章 引言 現(xiàn)代科技日新月異，人們對智能化程度的要求已經(jīng)越來越高，而汽車的電子化程度則被看作是衡量現(xiàn)代汽車水平的重要標志，汽車生產(chǎn)廠商推出了越來越智能的汽車，來滿足各種各樣的市場需求。 舵機控制 ...................................................................... 31 速度控制 ...................................................................... 31 第六章 調(diào)試軟件 ..................................................錯誤 !未定義書簽。 數(shù)據(jù)處理部分 .............................................................. 21 偏移計算 ...................................................錯誤 !未定義書簽。 數(shù)據(jù)采集 .......................................................錯誤 !未定義書簽。 比較器的選擇 ...............................................錯誤 !未定義書簽。 IV 圖像信號各參數(shù)測量 ........................................錯誤 !未定義書簽。 攝像頭 ........................................................................ 11 工作原理 .................................................................. 11 攝像頭選擇 ................................................................ 13 圖像信號簡介 ...................................................錯誤 !未定義書簽。 系統(tǒng)時鐘初始化 ................................................錯誤 !未定義書簽。 中斷程序流程圖 ............................................錯誤 !未定義書簽。 智能車軟件設計總體方案 ........................................錯誤 !未定義書 簽。 第二章 智能車系統(tǒng)整體設計方案 .................................................... 1 智能車系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu) ............................................錯誤 !未定義書簽。 智能車輛發(fā)展現(xiàn)狀、趨勢及應用 ..................................錯誤 !未定義書簽。s hardware and mechanical structure of the content. Design mainly the design of software systems analysis and research focuses on the camera image data acquisition and denoising method of interference, string cut method of application and improved motor PID control algorithm and so on. This design feature is the following: ? of the camera image acquisition program, analyzes the working principle of the camera and made a better buy smart car camera principle. ? of the servo control algorithm, the successful application of a previous proposal of stringsection method algorithm, so that car can better handle large S, small S, and other special track. Meanwhile, proposed and practice based on this algorithm is more effective improvement algorithm. ? found a more effective starting line recognition algorithm, well adapted, Freescale rules of the game. ? of the intersection, a large ring bend point out mistakes so easy to place a corresponding increase in denoising algorithm to car failure rate in these areas decreased. ? results to actual experimental results and summarizes some of the rules to adapt to petition and the track characteristics of the algorithm. Experimental verification by the actual physical petition, the design of algorithms used to obtain good results KEY WORD: 9S12XS128； Image Acquisition； PID Control； StringCut Method III 第一章 前言 .......................................................錯誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵詞： 9S12XS128；圖像采集； 行駛策略 ； 智能車 II CCD sensor based intelligent Software design and research vehicle ABSTRACT In this paper, Freescale National University Student Smart car race as the background to the pany 9S12XS128 Freescale microcontroller as the control center, designed in a black line on the runway to guide selfidentify roads Intelligent Vehicle, and through appropriate control algorithms to make car travel in the shortest possible time to plete the process. The design begins with a brief description of the car39。 所設計的智能車實物經(jīng)過實驗及實際比賽驗證。 ? 對 急轉(zhuǎn)彎、 十字路口、大圓環(huán)出彎點等容易出現(xiàn)失誤的地方 提出 了相應的 行駛 策略 ，使小車在這些地方的失誤率降低。 ? 成功應用了往屆提出的“弦切法”算法，使小車能較好地處理大 S、小 S 等特殊賽道。文章主要對系統(tǒng)的軟件的設計進行了分析和研究，重點論述了攝像頭圖像數(shù)據(jù)采集方法、 各種特殊賽道元素的不同算法 等內(nèi)容。 I 基于 CCD 傳感器智能汽車軟件的 設計與研究 中 文 摘 要 本文以 “ 飛思卡爾 ” 杯全國大學生智能汽車競賽為背景，以飛思卡爾公司 9S12XS128微控制器 為控制核心，設計制作了一個能在有黑色引導線的跑道上自主識別道路行駛的智能小車，并通過適當?shù)目刂扑惴ㄊ剐≤嚹茉诒M可能短的時間內(nèi)完成行駛過程。 本設計首先簡要介紹了小車的整體概況和小車的硬件及機械結(jié)構(gòu)的有關(guān)內(nèi)容。 本設計的特色在于以下幾點： ? 研究了攝像頭圖像采集的方案、分析了攝像頭的工作原理以及提出了較佳的智能車攝像頭的選購原則。 ? 找到了較有效的起跑線識別算法，能很好適應“飛思卡爾”比賽的規(guī)則。 ? 針對實際實 驗現(xiàn)象和結(jié)果總結(jié)出了一些 常出現(xiàn)問題的解決方法 。本設計中的所采用的各種算法取得了良好的效果。s overall profile and the car39。 設計背景 .......................................................錯誤 !未定義書簽。 設計任務 ......................................................錯誤 !未定義書簽。 智能車硬件部分 設計 ...........................................錯誤 !未定義書簽。 主程序流程圖 ..............................................錯誤 !未定義書簽。 第三章 系統(tǒng)初始化 ................................................................ 6 系統(tǒng)初始化流程圖 ..............................................錯誤 !未定義書簽。 PWM 初始化 ..................................................................... 7 鍵盤初始化 .................................................................... 10 第四章 圖像采集與路徑分析 ........................................錯誤 !未定義書簽。 圖像信號組成 ...............................................錯誤 !未定義書簽。 視頻信號分離 .................................................................. 14 比較器 .........................................................錯誤 !未定義書簽。 比較器轉(zhuǎn)換圖像信號的原理 ..................................錯誤 !未定義書簽。 數(shù)據(jù)采集程序流程圖 ............................................................ 19 路徑分析 .......................................................錯誤 !未定義書簽。 第五章 控制策略 ...........