【正文】 a continuous equation of hydraulic cylinder were set up. Based on the flow equation of electrohydraulic proportional valve, the pressure passing through the valve and the difference pressure were tested and analyzed. The results show that the difference of pressure does not change with load and it approximates to . And then, assume the flow across the valve id directly proportional to spool displacement and is not influenced by load, a simplified model of electrohydraulic system was put forward. At the same time, by analyzing the structure and loadbearing of boom instrument, and bining moment equivalent equation of manipulator with rotating law, the estimation methods and equations for such parameters as equivalent mass and bearing force of hydraulic cylinder were set up. Finally, the step response of flow of boom cylinder was tested when the electrohydraulic proportional valve was controlled by the step current. Based on the experiment curve, the flow gain coefficient of valve unidentified as 104m3/(s（2）從電液控制系統(tǒng)的模型中，我們可以得到等效的質(zhì)量，承載力，流量增益系數(shù)的值KqKl=104m3/(s假定流過閥的流量與閥口大小成正比，并忽略液壓系統(tǒng)的內(nèi)部和外部泄漏影響。A) 。根據(jù)實(shí)驗(yàn)曲線和等式(1)和(4)可確定KqKl的范圍。動(dòng)臂液壓缸流量的階躍響應(yīng)在電液比例閥控制下的結(jié)果如圖5所示。三點(diǎn)的距離；那么反力負(fù)荷為： (13)流量傳感器可以測量泵的流量。 ，G2180。m。m，J2=m2?？紤]到機(jī)械手的坐標(biāo)軸心O1，機(jī)械手的轉(zhuǎn)矩和角加速度可考慮如下：(8)其中的M 和 分別是工作裝置對O1的轉(zhuǎn)矩和角加速度。因此他們的運(yùn)動(dòng)不是沿著汽缸的直線運(yùn)動(dòng)，也就是說他們的運(yùn)動(dòng)方向與方程（5）中的y的方向是不同的。 估算液壓缸負(fù)載液壓缸臂上的負(fù)載（假定沒有外部負(fù)載）由動(dòng)臂，斗桿和鏟斗上的負(fù)載組成。因此要得到這些參量的準(zhǔn)確值和數(shù)學(xué)等式是相當(dāng)難的。4 參量估計(jì) 從塑造的過程和方程(7)中可以得到在確切的簡化的模型中與結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)情況以及挖掘機(jī)動(dòng)臂的體位有關(guān)的所有參量。s/m。 液壓缸力的平衡方程據(jù)推測，液壓缸中油的質(zhì)量可以忽略，而且負(fù)載是剛性的。因此，液壓機(jī)構(gòu)內(nèi)部和外在泄漏的影響可以被忽略。當(dāng)前，外在泄漏可以通過密封技術(shù)控制。假設(shè)，流過閥門的流量與管口閥門的大小成比例，并且荷載不影響流量。雖然ps和p1s隨著荷載而改變，但是他們的區(qū)別不會(huì)隨著荷載而改變。在本文中，其值由實(shí)驗(yàn)測試得到。根據(jù)LUDV系統(tǒng)的理論，可以得到流體運(yùn)動(dòng)方程： （2）(3)=其中是負(fù)荷傳感閥門的壓力差，單位為 MPa；cd是徑流系數(shù)，單位為m5／(N在圖3中 ， y是可移動(dòng)的活塞的位移；Q1 和 Q2分別代表流進(jìn)和流出液壓缸的流量；pl，p2，ps 和pr分別表示汽缸的有桿腔和無桿腔，系統(tǒng)和回油路的壓力；A1 和 A2分別表示汽缸的有桿腔和無桿腔的面積；xv代表閥芯的位移；m代表加載的負(fù)載；圖1 挖掘機(jī)工作裝示意圖圖2 挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)示意圖圖3 改造后LUDV液壓系統(tǒng)示意圖3 模型的電液比例系統(tǒng) 電動(dòng)液壓的比例閥門動(dòng)力學(xué)特性 在本文中，： Xv(s)／Iv(s)=KI／(1+bs) (1)其中Xv是xv的拉普拉斯變換值，單位為m；KI是電液比例閥獲得的液流，單位為m/A；b是一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)，單位為s；Iv=I(t)Id，I(t)和 Id 分別表示比例閥門的控制潮流和克服靜帶的各自潮流，單位為A 。在先導(dǎo)電液控制系統(tǒng)中，先導(dǎo)電液比例閥是在原始的SXl4主要閥門基礎(chǔ)上增加比例泄壓閥衍生出的并且用電子手柄替代液壓手柄。新改進(jìn)的液壓系統(tǒng)如圖2所示。為了適應(yīng)自動(dòng)控制，普通液壓控制挖掘機(jī)應(yīng)改造電動(dòng)液壓控制挖掘機(jī)。在跟蹤控制實(shí)驗(yàn)中，其目標(biāo)軌跡是根據(jù)挖掘機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程確定的。分別是G1 ， G2和G3在X軸上的投影。G2180。2 挖掘機(jī)機(jī)械臂概述 液壓挖掘機(jī)的挖掘研究結(jié)果如圖1。 然而，復(fù)雜和昂貴的設(shè)計(jì)控制器限制了它的應(yīng)用。NGUYEN利用模糊的滑動(dòng)方式和阻抗來控制挖掘機(jī)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，SHAHRAM等采取了阻抗對挖掘機(jī)遠(yuǎn)距傳物的控制。然而，來自外部的干擾使得機(jī)械結(jié)構(gòu)模型和各種非線性液壓制動(dòng)器的時(shí)變參數(shù)很難確定。 每種使用方法，研究員必須知道操作器結(jié)構(gòu)和液壓機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特征。因此，自動(dòng)挖掘機(jī)在許多國家逐漸變得普遍并被認(rèn)為重點(diǎn)。液壓挖掘機(jī)在施工機(jī)械領(lǐng)域中也發(fā)揮了重要作用。A)，并驗(yàn)證了該模型。最后用階躍電流控制電液比例閥來測試動(dòng)臂液壓缸中液壓油的階躍響應(yīng)。然后假設(shè)穿過閥門的液壓油與閥芯的位移成正比并且不受負(fù)載影響，提出了一個(gè)電液控制系統(tǒng)的簡化模型?；陔妱?dòng)液壓的比例閥門的流體運(yùn)動(dòng)方程，測試的分析穿過閥門的壓力的不同。挖掘機(jī)臂液壓系統(tǒng)的模型化參量估計(jì)摘 要首先介紹了液壓挖掘機(jī)的一個(gè)改裝的電動(dòng)液壓的比例系統(tǒng)。根據(jù)負(fù)載獨(dú)立流量分配（ LUDV ）系統(tǒng)的原則和特點(diǎn)，以動(dòng)臂液壓系統(tǒng)為例并忽略液壓缸中的油大量泄漏，建立一個(gè)力平衡方程和一個(gè)液壓缸的連續(xù)性方程。結(jié)果顯示壓力的差異并不會(huì)改變負(fù)載。同時(shí)通過分析結(jié)構(gòu)和承重的動(dòng)臂裝置，并將機(jī)械臂的力矩等效方程與旋轉(zhuǎn)法、參數(shù)估計(jì)估計(jì)法結(jié)合起來建立了液壓缸以等質(zhì)量等為參數(shù)的受力平衡參數(shù)方程。根據(jù)實(shí)驗(yàn)曲線，104m3/(s關(guān)鍵詞：挖掘機(jī)，電液比例系統(tǒng)，負(fù)載獨(dú)立流量分配（ LUDV ）系統(tǒng)，建模，參數(shù)估計(jì)1 引言由于液壓挖掘機(jī)具有高效率、多功能的優(yōu)點(diǎn)，所以被廣泛應(yīng)用于礦山，道路建設(shè)，民事和軍事建設(shè)，危險(xiǎn)廢物清理領(lǐng)域。目前，機(jī)電一體化和自動(dòng)化已成為施工機(jī)械發(fā)展的最新趨勢。挖掘機(jī)可以用許多控制方法自動(dòng)地控制操作器。即確切的數(shù)學(xué)模型有利于控制器的設(shè)計(jì)。關(guān)于挖掘機(jī)時(shí)滯控制的研究已經(jīng)有人在研究了。液壓機(jī)構(gòu)非線性模型已經(jīng)由研究員開發(fā)出來了。在本文，根據(jù)提出的模型，根據(jù)工程學(xué)和受力平衡，挖掘機(jī)臂液壓機(jī)構(gòu)模型簡化為連續(xù)均衡的液壓缸和流動(dòng)均衡的電液比例閥；同時(shí)，確定了模型的參量的估計(jì)方法和等式。在圖中，F(xiàn)c表示液壓缸，動(dòng)臂的重力，斗桿，鏟斗的重力等在B點(diǎn)合力，其方向是沿著液壓缸AB方向； Fc可分解成Fc1和Fc2 ，他們的方向分別為垂直于和平