【正文】 障礙，必要時重新規(guī)劃其路線。該自主駕駛轎車的正常交通驚恐下得高速公路上，形式的最高溫度速度為12km/h，最高峰值速度可達170km/h，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達到世界先進水平。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體落后于發(fā)達國家，并且存在一定的技術(shù)差距，但是我國也取得了一系列的成功。這迫使人們采用高、新技術(shù)以提高車輛的安全性、可靠性，以解決道路交通的公害問題。尤其是隨著高速公路發(fā)展，汽車速度的提高，各類惡性交通事故的發(fā)生呈不斷上升趨勢，給人們的生命財產(chǎn)造成了巨大的損失。但是，在享受汽車帶來便利的同時，人們也發(fā)現(xiàn)汽車也給社會的發(fā)展帶來了不少的損失，甚至危害到了人們的人身安全。 國內(nèi)外發(fā)展情況十九世紀(jì)末，隨著內(nèi)燃機的誕生，人們發(fā)明了最現(xiàn)代化的交通工具——汽車。在此過程中，加深對控制理論的理解和認(rèn)識。 研究目的及意義通過構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。在制作的產(chǎn)品中，發(fā)現(xiàn)一些比較符合實際應(yīng)用的玩具，而且成本低廉，能夠運用實際生產(chǎn)并且有一定的新穎度，有一定的社會需求。由于工業(yè)機器人的出現(xiàn),它不斷替代了人們的繁重勞動,大大提高了勞動生產(chǎn)率,減輕了人們的勞動強度,此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作,日益體現(xiàn)出它的優(yōu)越性。本課題所設(shè)計的智能小車，既具有操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成靈活運動的自動化生產(chǎn)設(shè)備。關(guān)鍵詞：80C51單片機、紅外線傳感器、光電開關(guān)、電動小車AbstractThe system requirements of the design project for the purpose of the 80C51 microcontroller for the control of the core,the use of the hunt and infrared sensors,automatic obstacle acoidance control of electric cars,and the photoelectric switch to the barrier electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyse. Car is running the program, under the existing toy electric car, based on the installation of super sonic sensor and infrared sensors, to achieve the location of electric vehicles,operational status of the realtime measurement, and measurement data sent to the microcontroller for processing, then SCM detected according to a variety of data to achieve intelligent control of electric vehicles.Key words: 80C51 single chip puter, infrared sensors, photoelectric switch, the electric car目 錄第1章 前言 1 研究目的及意義 1 國內(nèi)外發(fā)展情況 2第2章 整體設(shè)計框架 3 方案選擇及論證 3 控制模塊選擇 4 路面探測黑線軌跡模塊 4 探測路面障礙模塊 5 電機模塊 6 電機驅(qū)動模塊 6 車架選擇 7 最終方案選擇 7 方案可行性分析 8第3章 硬件設(shè)計 8 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖 9 紅外線光電開關(guān)模塊 9 光電開關(guān)的工作原理 10 光電開關(guān)的類型 10 光電開關(guān)電路的設(shè)計 13 電機驅(qū)動模塊 13 紅外循線模塊 15 紅外放射式光電傳感器特性與工作原理 15 紅外循線具體設(shè)計與實現(xiàn) 16 最小系統(tǒng)模塊 17 晶振電路的設(shè)計 17 復(fù)位電路的設(shè)計 17 電源模塊 18第4章 軟件設(shè)計 19 主程序流程圖 19 避障子程序流程圖 20 循線子程序流程圖 21第5章 系統(tǒng)調(diào)試和測試 21 安裝步驟 21 電路調(diào)試 23 光電開關(guān)模塊調(diào)試過程 23 電機模塊調(diào)試過程 23 紅外循線模塊調(diào)試過程 24 測試結(jié)果與分析 25結(jié) 論 26致 謝 27參考文獻 28附錄 系統(tǒng)設(shè)計原理圖 29附錄 設(shè)計系統(tǒng)部分源代碼 30第1章 前言隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用到生產(chǎn)自動化上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。本文著重敘述了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計方法、軟件設(shè)計方法及測試結(jié)果分析。 摘 要本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用80C51單片機為控制核心，利用紅外線傳感器進行尋線，控制電動小汽車的自動循跡，并再通過光電開關(guān)探測障礙，從而控制電機轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)進行壁障功能。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高，實驗測試結(jié)果滿足要求。小車運行方案，在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝紅外線光電開關(guān)模塊和紅外尋線模塊，實現(xiàn)對電動車位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。智能小車的研究、開發(fā)和應(yīng)用涉及傳感技術(shù)、電氣控制工程、智能控制等學(xué)科，智能控制技術(shù)是一門跨學(xué)科的綜合性技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展,工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個部門,如采掘、噴涂、焊接、醫(yī)療等各大領(lǐng)域。智能控制小車模擬機器人的運作，可以通過自己的動手排除故障，更加可以給學(xué)生一個實踐操作的空間，加強學(xué)生的動手能力和思維能力。在制作中提高自身對社會需求方向的靈敏度，發(fā)現(xiàn)商機，為自己在以后實現(xiàn)創(chuàng)業(yè)這個宏偉的目標(biāo)中打下一個堅實的基礎(chǔ)。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片，設(shè)計小車的檢測障礙、尋線和電機驅(qū)動等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡以及避障。從對紅外線、電機驅(qū)動和光電開關(guān)在智能小車上的應(yīng)用，可以進一步研發(fā)，將紅外線技術(shù)應(yīng)用到現(xiàn)實中的車輛上，比如紅外線倒車警報系統(tǒng)、紅外車輛防盜系統(tǒng)等等很多方面都可以利用。經(jīng)過一個多世紀(jì)的發(fā)展，汽車技術(shù)、性能有了很大的提高，人們充分享受到了汽車帶來的巨大便利。由于公路客運