倒立擺基本原理-展示頁
2025-07-08 09:55本頁面
【正文】 一般工業(yè)應(yīng)用等方面具有廣闊的利用開發(fā)前 景。近年來，新的控制方法不斷 出現(xiàn)，人們試圖通過倒立擺這樣一個典型的控制對象，檢驗(yàn)新的控制方法是否有較強(qiáng)的處理 多變量、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從而從中找出最優(yōu)秀的控制方法。 第一部分 倒立擺系統(tǒng)介紹 一、倒立擺系統(tǒng)簡介 倒立擺是機(jī)器人技術(shù)、控制理論、計算機(jī)控制等多個領(lǐng)域、多種技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，其被 控系統(tǒng)本身又是一個絕對不穩(wěn)定、高階次、多變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)，可以作為一個典 型的控制對象對其進(jìn)行研究。由于倒立擺系統(tǒng)本身所具有的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng) 耦合特性，許多現(xiàn)代控制理論的研究人員一直將它視為典型的研究對象，不斷從中發(fā)掘出新 的控制策略和控制方法，相關(guān)的科研成果在航天科技和機(jī)器人學(xué)方面獲得了廣闊的應(yīng)用。學(xué)習(xí)自動控制理論的學(xué) 生通過倒立擺系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證所學(xué)的控制理論和算法，非常的直觀、簡便，在輕松的實(shí)驗(yàn)中 對所學(xué)課程加深了理解。前言倒立擺是進(jìn)行控制理論研究的典型實(shí)驗(yàn)平臺。由于倒立擺系統(tǒng)的控制策略和雜技運(yùn)動員 頂桿平衡表演的技巧有異曲同工之處，極富趣味性，而且許多抽象的控制理論概念如系統(tǒng)穩(wěn) 定性、可控性和系統(tǒng)抗干擾能力等等，都可以通過倒立擺系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)直觀的表現(xiàn)出來，因此在 歐美發(fā)達(dá)國家的高等院校，它已成為必備的控制理論教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。倒立擺不僅僅是一種優(yōu)秀的教學(xué)實(shí)驗(yàn)儀器，同時也是進(jìn)行控制理論 研究的理想實(shí)驗(yàn)平臺。二 十世紀(jì)九十年代以來，更加復(fù)雜多種形式的倒立擺系統(tǒng)成為控制理論研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，每年 在專業(yè)雜志上都會有大量的優(yōu)秀論文出現(xiàn)。最初研究開始于二十世紀(jì)50 年代，麻省理工學(xué)院（MIT）的控 制論專家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計出一級倒立擺實(shí)驗(yàn)設(shè)備。倒立擺系統(tǒng)作 為控制理論研究中的一種比較理想的實(shí)驗(yàn)手段，為自動控制理論的教學(xué)、實(shí)驗(yàn)和科研構(gòu)建一 個良好的實(shí)驗(yàn)平臺，以用來檢驗(yàn)?zāi)撤N控制理論或方法的典型方案，促進(jìn)了控制系統(tǒng)新理論、 新思
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