【正文】 、坐標(biāo)系特點(diǎn)分類按機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)可分為直角坐標(biāo)型。、部門和用途分類(1)工業(yè)機(jī)器人 它們又可按作業(yè)類別分為鍛壓、焊接、表面噴涂 、裝卸、裝 配 、檢測(cè)等機(jī)(2)采掘機(jī)器人 如海洋探礦機(jī)器人等。工作對(duì)象單一，動(dòng)作較少，結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉。(1)固定程序的專用機(jī)器人 (機(jī)械手) 通常根據(jù)主機(jī)的特定要求設(shè)計(jì)成固定程序 (或簡(jiǎn)單的可變程序)。它主要由兩部分組成，一部分為感覺系統(tǒng) (硬件)，主要靠各類傳感器來實(shí)現(xiàn)其感覺功能。如果沒有反饋控制，就是較簡(jiǎn)單的開環(huán)控制?？刂蒲b置包括檢測(cè) (如傳感器)和控制(如計(jì)算機(jī))兩部分，可用來控制驅(qū)動(dòng)單元，檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)參數(shù)是否符合規(guī)定要求，并進(jìn)行反饋控制。驅(qū)動(dòng)形式不同，傳動(dòng)裝置也有所不同。它是由驅(qū)動(dòng)器、減速器、檢測(cè)元件等組成的組件 ，是用來為操作機(jī)各部件提供動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的裝置。(4)機(jī)座有時(shí)稱為立柱，是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中相對(duì)固定并承受響應(yīng)力的基礎(chǔ)部件。(3)手臂　它由操作機(jī)的動(dòng)力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。(2)手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴(kuò)大手臂的動(dòng)作范圍，一般具有 23個(gè)回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。通常由下列部分構(gòu)成 。 機(jī)器人的構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元、控制裝置和為使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成。機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。比如，更換機(jī)器人手部末端操作器 (手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng) (FMS)中的一個(gè)重要組成部分 。 機(jī)器人的特點(diǎn)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè):。 34第一章 謝 33致 32參 考 文 獻(xiàn) 總結(jié)與展望 31第四章 本章小結(jié) 27 25　SCARA機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 25　SCARA機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的建立 25　SCARA機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 25 引言 SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 23第三章 22　殼體設(shè)計(jì) 升降軸設(shè)計(jì) 22 大臂輸出軸設(shè)計(jì) 21 21　各輸出軸的設(shè)計(jì) 螺紋副自鎖條件校核 19 絲杠剛度計(jì)算 18 絲杠耐磨性計(jì)算 14 同步齒形帶傳動(dòng)設(shè)計(jì) 12 第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇: 11 各自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 9 SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 1 機(jī)器人的構(gòu)成 1 機(jī)器人的特點(diǎn) ii第一章 iAbstract 要 SCARA robots, stepper motor, structure design, manipulator arm目在論文末尾還對(duì)scara 機(jī)器人進(jìn)一步改進(jìn)措施和應(yīng)用展望進(jìn)行了闡述。在論文開始首先介紹了機(jī)器人的發(fā)展及其分類情況。在校核滿足其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的基礎(chǔ)上，我們對(duì)scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過各自由度步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，完成機(jī)器手，機(jī)器臂的位置變化。由于體積小，傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單，被廣泛運(yùn)用于電子電氣業(yè)，家用電器業(yè)，精密機(jī)械業(yè)等領(lǐng)域。SCARA型裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘 要Scara 機(jī)器人是一種由三個(gè)自由度組成的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，它的主要作用是可以完成精密儀器和物體的搬運(yùn)和移動(dòng)。整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)器手，機(jī)器臂，關(guān)節(jié)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容為：同步齒形帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)，絲杠螺母設(shè)計(jì)，各輸出軸和殼體的設(shè)計(jì),步進(jìn)電機(jī)的選擇等。本論文著重研究scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在論文第二，三章具體敘述了scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的詳細(xì)過程。關(guān)鍵詞：scara 機(jī)器人，步進(jìn)電機(jī)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器臂Structure Design of SCARA Assembly ManipulatorAbstractA SCARA robot is a robot of plane and joint posed of three degrees of freedom. Its mostly function is used to plete transition and motion of exact apparatuses and objects. Because of its small volume and simple drive principle, it is widely used in the field of electronic and electric industry, homeused electricware industry and exact mechanism. The whole system is posed of manipulator hand, manipulator arm, joints and stepper motor driving system. By stepper motor’s driving of each degree of freedom, it pletes location change of manipulator hand and manipulator arm. The idiographic designing content is designing of inphase toothshape strap, designing of silkbar nut, designing of shell and axis and the choice of stepper motors. On the base of checking its structure intensity, while it satisfied, we optimize designing of the structure of SCARA robots.This paper put its emphases on research of its structure designing and kinematics analysis. At the beginning of this paper, it introduces the development and sort of robots. In the second and third chapter, it introduces detailed detail among the processing of the structure designing of a SCARA robot and its kinematics analysis. At the last, this paper gives some measures about improving of SCARA robots, and gives a expectation about its future. Key Words: 錄摘 緒論 1 機(jī)器人的構(gòu)成及分類 1 機(jī)器人的分類 3 機(jī)器人的應(yīng)用 4　SCARA機(jī)器人的研究意義 6　SCARA機(jī)器人的研究意義 6　SCARA機(jī)器人的特點(diǎn) 7 8第二章 SCARA機(jī)器人傳動(dòng)方案的比較及確定 9 第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 12 第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 13 絲杠螺母設(shè)計(jì) 18 絲杠穩(wěn)定性計(jì)算 19 絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算 20 機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì) 21 帶輪軸設(shè)計(jì): 22 SCARA機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 29 緒論生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。此外，智能化機(jī)器人還有許多類似人類的 “生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、 自適應(yīng)能力。除了專門設(shè)計(jì)的專用機(jī)器人外，一般機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其它技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以從一個(gè)方面驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平 。 機(jī)器人的構(gòu)成及分類(又稱執(zhí)行系統(tǒng))操作機(jī)是機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體，它具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，是可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。(1)末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等，是工業(yè)機(jī)器人直接與工業(yè)對(duì)象接觸以完成作業(yè)的機(jī)構(gòu)。有些專用機(jī)器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。手臂有時(shí)不止一條，而且每條手臂，也不一定只有一節(jié) (如關(guān)節(jié)型就可能有多節(jié))，所以，它有時(shí)還應(yīng)包括肘和肩的關(guān)節(jié)，即手臂和手臂間(靠近末端執(zhí)行器的一節(jié)通常叫小臂 ，靠近機(jī)座的，通常叫大臂 )，手臂與機(jī)座間用關(guān)節(jié)連接，因而擴(kuò)大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運(yùn)動(dòng)范圍?？煞止潭ㄊ胶鸵苿?dòng)式兩類，移動(dòng)式機(jī)座下部安裝了移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它可以擴(kuò)大機(jī)器人的活動(dòng)范圍。驅(qū)動(dòng)器是將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動(dòng)力裝置，通常是電動(dòng)機(jī) 、液壓或氣動(dòng)裝置。它是由人對(duì)機(jī)器人的啟動(dòng) 、停機(jī)及示教進(jìn)行操作的一種裝置，它指揮機(jī)器人按規(guī)定的要求動(dòng)作。這就是閉環(huán)控制。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)有人工智能系統(tǒng)。另一部分為決策一規(guī)劃智能系統(tǒng) (軟件)，它包括邏輯判斷、模式識(shí)別、大容量數(shù)據(jù)庫(kù)和規(guī)劃操作程序等功能。 機(jī)器人的分類目前世界各國(guó)對(duì)處