【正文】 ..............................................1 工業(yè)機(jī)器人定義 ............................................................................................... 1 工業(yè)機(jī)械手的組成與分類 .................................................................................. 1 工業(yè)機(jī)械手的組成 ........................................................................................................... 1 工業(yè)機(jī)械手的分類 ........................................................................................................... 1 選題背景 ......................................................................................................... 2 設(shè)計(jì)目的 ......................................................................................................... 2 2 總體設(shè)計(jì)方案論證 ...................................................................................................................3 機(jī)械手的總體方案 ............................................................................................ 3 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)方式 ....................................................................................................... 3 確定方案 ........................................................................................................................... 4 機(jī)械手腰部方案確定 ........................................................................................ 4 機(jī)械手腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求 ............................................................................................... 4 確定方案 ........................................................................................................................... 4 機(jī)械手手臂方案確定 ........................................................................................ 5 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求 ............................................................................................... 5 確定方案 ........................................................................................................................... 5 機(jī)械手手腕連接方式 ........................................................................................ 6 機(jī)械手手部方案確定 ........................................................................................ 6 機(jī)械手手部設(shè)計(jì)要求 ....................................................................................................... 6 機(jī)械手夾持器的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式 ................................................................................... 6 機(jī)械手夾持器的典型結(jié)構(gòu) ............................................................................................... 6 確定方案 ........................................................................................................................... 7 機(jī)械手機(jī)械傳動(dòng)方案確定 .................................................................................. 7 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問(wèn)題 ............................................................................... 7 機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常見形式 ............................................................................................... 7 確定方案 ........................................................................................................................... 8 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案確定 .................................................................................. 8 機(jī)械手各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn) ........................................................................................... 8 確定方案 ........................................................................................................................... 9 機(jī)械手手臂平衡機(jī)構(gòu)選擇 .................................................................................10 3 主要結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì) 算 ................................................................................................................. 11 液壓缸氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算 ....................................................................................... 11 手部氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算 ......................................................................................................... 11 手臂液壓缸設(shè)計(jì)計(jì)算 ..................................................................................................... 13 升降液壓缸設(shè)計(jì)計(jì)算 ..................................................................................................... 15 電機(jī)選型參數(shù)計(jì)算 ...........................................................................................16 相關(guān)參數(shù)的計(jì)算 ............................................................................................................. 16 電機(jī)型號(hào)選擇 ................................................................................................................. 18 齒輪傳動(dòng)強(qiáng)度校核 ...........................................................................................19 結(jié)論 .............................................................................................................................................21 參考文獻(xiàn) .....................................................................................................................................22 致謝 ............................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 工業(yè)機(jī)械手的組成與分類 工業(yè)機(jī)械手的組成 各類工業(yè)機(jī)器人一般都由操作機(jī)（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)組成。包括機(jī)座、手臂、手腕和末端執(zhí)行器。夾持器可分為機(jī)械加緊、真空抽吸、液壓張緊和磁力等多種。有的專用機(jī)器人可以沒(méi)有手腕而直接降末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。 3) 手臂 是由操作機(jī)的連接桿件和關(guān)節(jié)組成，用于支持和協(xié)調(diào)手腕及末端執(zhí)行器的位置。一般將靠近末端執(zhí)行器的一節(jié)稱為小臂，靠近機(jī)座的稱為大臂。 4) 腰部 稱為立柱，是承載手臂的元件，手臂依靠它來(lái)位移，用來(lái)擴(kuò)大手臂地工作半徑。分為固定式和移動(dòng)式兩類，移動(dòng)式機(jī)座下部安裝行走機(jī)構(gòu)，可擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍；行走機(jī)構(gòu)多為滾輪或履帶，分為有軌與無(wú)軌兩種。 (2) 驅(qū)動(dòng)裝置 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng) 設(shè)備 用來(lái)驅(qū)動(dòng) 機(jī)器人 工作， 根據(jù) 能量 源的不同分為電 子式 、液 壓式 和氣 壓式 三種，其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)、液壓缸和氣缸可以與操作機(jī)直接相連，也可通過(guò)齒輪、諧波減速器和鏈條裝置等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與操作機(jī)連接。很多工業(yè)機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)控制，一般分為決策級(jí)、策略級(jí)和執(zhí)行級(jí)三級(jí)。 工業(yè)機(jī)械手的分類 (1) 按用途分 機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī) 械手兩種 : 1) 專用機(jī)械手 它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。 東北林業(yè)大學(xué)本科設(shè)計(jì) 2 2) 通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。 (2) 按驅(qū)動(dòng)方式分 1) 液壓傳動(dòng)機(jī)械手 是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。 2) 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 是以壓縮空氣的 壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)