智能超聲波避障小車(chē)的設(shè)計(jì)與制作畢業(yè)論文-展示頁(yè)
2025-07-03 17:56本頁(yè)面
【正文】 口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表34電源模塊我們選擇采用5v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源優(yōu)點(diǎn)穩(wěn)定可靠且有各種成熟電路可供選用缺點(diǎn)各模塊都采用獨(dú)立電源會(huì)使系統(tǒng)復(fù)雜且可能影響電路電平綜合電源模塊的缺優(yōu)點(diǎn)和電路的實(shí)際需求我們采用了兩塊獨(dú)立穩(wěn)壓電源一塊給小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電一塊給小車(chē)的芯片供電這樣彌補(bǔ)了單個(gè)獨(dú)立電源供電出現(xiàn)電力不足的情況第四章 軟件設(shè)計(jì)41 程序設(shè)計(jì)流程圖本設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)由主程序、定時(shí)子程序電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序、中斷子程序顯示子程序、算法子程序構(gòu)成主程序流程圖如圖41所示 圖 41主程序流程圖 42 關(guān)鍵程序設(shè)計(jì)PWM產(chǎn)生程序設(shè)計(jì)void Timer2 void interrupt 5 TF2 0 RCAP2H 0x0fe RCAP2L 0x33 click if click 100 click 0 if click ZK1 PWM1 1 else PWM1 0 if click ZK2 PWM2 1 else PWM2 0 2超聲波的發(fā)射與接受程序設(shè)計(jì)void zd3 interrupt 3 TH1 0x0f8 TL1 0x30 timer if timer 200 timer 0 TX 1 _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ TX 0 31602的初始化程序的設(shè)計(jì)void ini_lcd1602 write_lcd1602 0x380 delay 1 write_lcd1602 0x0c0 delay 1 write_lcd1602 0x060 delay 1 write_lcd1602 0x010 delay 1 41602的寫(xiě)程序的設(shè)計(jì)void write_lcd1602 uchar cmduchar i lcd_mang rs i rw 0 e 0 _nop_ _nop_ e 1 _nop_ _nop_ P0 cmd _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ e 0 51602的判忙程序的設(shè)計(jì)void lcd_mang rs 0 rw 1 e 1 _nop_ _nop_ _nop_ _nop_ while P00x80 e 0 第五章 系統(tǒng)調(diào)試51 調(diào)試的思路 本設(shè)計(jì)的智能避障小車(chē)一共分為四大模塊分別是L298驅(qū)動(dòng)模塊超聲波測(cè)距模塊LCD顯示模塊以及蜂鳴器報(bào)警模塊調(diào)試的時(shí)候我們可以把四大模塊分別調(diào)試最后再把所有模塊組合起來(lái)再進(jìn)行最后的整機(jī)調(diào)試這樣一個(gè)調(diào)試的思路52 各模塊的調(diào)試521 LCD的調(diào)試首先根據(jù)電路圖將顯示模塊焊好再用萬(wàn)用表檢查電路是否出現(xiàn)短路一切都正常的情況下將LCD測(cè)試程序燒到芯片中觀察LCD的顯示是否正確如圖521一開(kāi)始可能什么都不顯示這個(gè)時(shí)候我們只需調(diào)整LCD 3腳的變阻器阻值即可圖 521LCD測(cè)試圖 522 超聲波的調(diào)試 超聲波模塊一共有四個(gè)腳一個(gè)是VCC一個(gè)是GND還有兩個(gè)分別是超聲波的發(fā)射和接收引腳連接電路時(shí)候只需引出四根插線分別連接到89S52的對(duì)應(yīng)引腳燒制好測(cè)試程序測(cè)試結(jié)果圖如522本設(shè)計(jì)四根插線分別連接到VCCGND還有發(fā)射和接收引腳分別為P30和P32口圖 522超聲波測(cè)試圖 523 蜂鳴器報(bào)警調(diào)試 蜂鳴器的連接很簡(jiǎn)單只需用一個(gè)PNP管來(lái)做驅(qū)動(dòng)當(dāng)?shù)碗娖降絹?lái)時(shí)蜂鳴器發(fā)出聲音當(dāng)高電平到來(lái)時(shí)沒(méi)有聲音本設(shè)計(jì)中蜂鳴器連接到P34口如圖523所示圖523蜂鳴器報(bào)警電路 53 調(diào)試心得 通過(guò)系統(tǒng)的調(diào)試我們可以學(xué)到更多的知識(shí)我們也可以發(fā)現(xiàn)仿真和實(shí)物調(diào)試不同的地方程序設(shè)計(jì)的結(jié)果可能往往和實(shí)物調(diào)試出的結(jié)果不一樣這就需要我們?nèi)ニ伎既フ遄萌ジ倪M(jìn)以達(dá)到預(yù)期效果通過(guò)程序和硬件的調(diào)試我們可以更深刻的理解各功能模塊之間的聯(lián)系也可以明白各調(diào)試的步驟 在調(diào)試的過(guò)程中我也遇到許多問(wèn)題例如我在宿舍調(diào)試好小車(chē)之后帶到班級(jí)時(shí)候在插上電源試圖讓小車(chē)跑起來(lái)時(shí)候發(fā)現(xiàn)超聲波模塊失去了作用LCD不再顯示數(shù)據(jù)了后來(lái)我用電腦USB口供電發(fā)現(xiàn)也不可以檢查了許久才發(fā)現(xiàn)是超聲波模塊上的電源線和地線的兩根插線出現(xiàn)了斷路換線之后LCD正常顯示數(shù)值小車(chē)正常行駛整個(gè)調(diào)試過(guò)程需要硬件和軟件結(jié)合起來(lái)調(diào)試要仔細(xì)
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