基于西門子s7-200plc控制的機(jī)械手項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告-展示頁(yè)
2025-07-03 17:34本頁(yè)面
【正文】 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．1機(jī)械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115．2．1主程序5．2．2公用程序5．3繪制原理草圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135．3．1開關(guān)原理圖5．3．2PLC外部接線圖5．3．3機(jī)械手氣動(dòng)原理圖 5．4元?dú)饧x型計(jì)算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5輸入/輸出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6繪制流程圖或順序功能圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7機(jī)械手程序設(shè)計(jì). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系統(tǒng)的安裝與調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系統(tǒng)安裝工具5．8．2系統(tǒng)安裝記錄5．8．3系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法5．8．4安裝驗(yàn)收表結(jié)論. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻(xiàn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 前言為工業(yè)機(jī)械手研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對(duì)于提高工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。工業(yè)機(jī)械手的任務(wù)是搬運(yùn)物品，要求把物品從一個(gè)工位搬到另一個(gè)工位，如下圖所示。概 要本文介紹了用PLC S7200為控制電路主元件，外加電器系統(tǒng)，輸入輸出電路，構(gòu)成了整體的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。通過PLC控制機(jī)械手來模擬工業(yè)生產(chǎn)過程中機(jī)電設(shè)備的工作原理。機(jī)械手的全部動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制，這樣使我們能更近距離地了解工業(yè)生產(chǎn)過程。本設(shè)計(jì)正是針對(duì)這一課題，選擇了可編程控制器(PLC)作為工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，這對(duì)提升工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能起到了良好的作用。機(jī)械手由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸受電磁閥控制?？删幊炭刂破?PLC)控制機(jī)械手的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手群的自動(dòng)運(yùn)行。機(jī)械手的開關(guān)量信號(hào)直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對(duì)電磁閥加以控制。在整體設(shè)計(jì)過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導(dǎo)思想，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作做出了細(xì)致的闡述。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要包括機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、大臂的伸縮、小臂的升降、手抓的松緊。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 第二章 PLC介紹2．1 PLC發(fā)展史第一代：1969年~1972年，代表產(chǎn)品有 日本立石電機(jī)公司的SCY022 美國(guó)GE公司的LOGISTROT SS4系列 美國(guó)GOULD公司的M8485868884 S5系列 美國(guó)GOULD公司的A5900 1開關(guān)量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線?！ ?模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。過程控制在冶金、化工、熱處理
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