基于西門子s7-200plc控制的機(jī)械手項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 載荷（如工作臺(tái)）與氣缸兩活塞桿連成一體，壓縮空氣依次進(jìn)入氣缸兩腔（一腔進(jìn)氣另一腔排氣），活塞桿帶動(dòng)工作臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)范圍等于其有效行程s的3倍。其推力及運(yùn)動(dòng)速度均要求不高場(chǎng)合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機(jī)械運(yùn)動(dòng)。傳感器一般是利用物理、化學(xué)、生物等的某些效應(yīng)或原理按照一定的制造工藝研制的。在自動(dòng)回原點(diǎn)方式，執(zhí)行回原點(diǎn)子程序。參數(shù)計(jì)算：大臂氣缸選用國(guó)產(chǎn)QG*(Φ8～Φ30)行程250mm，緩沖型為最佳；小臂氣缸選用QG*（Φ40～Φ63）行程150mm（夾緊型）擺動(dòng)氣缸選用CRB，舉例（Φ10mm）角度公差0+50 ，有無潤(rùn)滑均可工作型。l 萬用表 用于安裝與工作過程中的電流，電阻等信號(hào)檢測(cè)工作。以上工作的完成，使得控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試工作得以順利進(jìn)行。但是小組必定是個(gè)人的不可忽視的后盾，在小組的齊心協(xié)力下，最終克服重重困難，使機(jī)械手按照設(shè)計(jì)方案有序工作。重慶：重慶大學(xué)出版社，20008 任光編著。廣州：華南理工大學(xué)出版社，2000。重慶：重慶大學(xué)出版社7 廖常初編著。接下來的幾天我們分配了輸入/輸出地址，依據(jù)之前的工作方法完成順序功能圖及控制程序圖。l 一字起 用于安裝過程中一字形螺釘?shù)陌惭b與拆卸。開關(guān)電源：開關(guān)電源輸入220V交流電，輸出24V直流 選擇型號(hào)：4B1FA2A1397 電磁閥線圈共7個(gè)，每個(gè)5W，CPU直流供電，750mA*2V=15W由于內(nèi)部損耗大約為10WP=7*5+15+10=60W，P總=2P=120W，取150W，得型號(hào)150W變壓器選取通常型號(hào)為BK 150VA變壓器斷路器選型電源斷路器QF，主要用于給變壓器可編控制器等提供電源，因此QF的選擇為6A斷路器。圖52公用程序5．3繪制原理草圖5．3．1開關(guān)原理圖與PLC外部接線圖5．3．2機(jī)械手氣動(dòng)原理圖 5．4元?dú)饧x型計(jì)算解：經(jīng)查資料：假設(shè)大臂伸出到縮回距離均為50mm～120mm，氣缸行程在大臂行程的基礎(chǔ)上加0～20mm余量。 5．2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案5．2．1主程序，公用程序是無條件執(zhí)行的。或者說是將被測(cè)非電量信號(hào)轉(zhuǎn)換為與之有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系的電量信號(hào)輸出的器件或裝置。第四章 相關(guān)元?dú)饧?．1電磁閥介紹電磁閥是用來控制流體的方向的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機(jī)械控制和工業(yè)閥門上面，對(duì)介質(zhì)方向進(jìn)行控制，從而達(dá)到對(duì)閥門開關(guān)的控制。氣缸復(fù)位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進(jìn)過程中是變化的。此類氣缸使用最為廣泛?！ ?系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造 PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序?！ ?運(yùn)動(dòng)控制 PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。日本三菱公司的MELPLAC50、550 第四代：1983年~現(xiàn)在，代表產(chǎn)品有 日本北辰電機(jī)公司的HOSC20 第二代：1973年~1975年，代表產(chǎn)品有 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。限位開關(guān)檢測(cè)機(jī)械手是否到達(dá)固定位置。概 要本文介紹了用PLC S7200為控制電路主元件，外加電器系統(tǒng)，輸入輸出電路，構(gòu)成了整體的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。機(jī)械手由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸受電磁閥控制。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。日本立石電機(jī)公司的SCY022 S5系列 PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便2．3 PLC特點(diǎn)1可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。2配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng) PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。其結(jié)構(gòu)可分為雙活塞桿式、單活塞桿式、雙活塞式、緩沖式和非緩沖式等。其活塞桿只能借助外力將其推回；通常借助于彈簧力，膜片張力，重力等。回轉(zhuǎn)氣缸主要用于機(jī)床夾具和線材卷曲等裝置上。什么是傳感器？傳感器指能感知某一非電量的信息，并能將之轉(zhuǎn)化為可加以利用的信息的裝置。設(shè)備裝有上、下、和左、右限位開關(guān)，工作過程有10個(gè)。按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)不能在單步，單周期和連續(xù)工作方式進(jìn)行。=,E1E2,gv1=*104m3/s確定電磁閥型號(hào)，根據(jù)以上參數(shù)得：采用三位五通電磁閥；型號(hào)：。l 剝線鉗 用于安裝過程中一些需要進(jìn)行剝線工作的操作步驟。在之后的工作中我們雖是以小組為單位，但是小組各個(gè)成員均是先獨(dú)立思考，設(shè)計(jì)出屬于自己的機(jī)械手總體控制方案，然后經(jīng)過全體成員的探討，評(píng)論設(shè)計(jì)出屬于小
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