基于西門子s7-200plc控制的機械手項目技術報告-wenkub
2023-07-09 17:34:14 本頁面
【正文】 . . . . . . . . . . . . . . .94．1電磁閥介紹4．2傳感器介紹第五章 項目的實施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．1機械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．2機械手總體設計方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115．2．1主程序5．2．2公用程序5．3繪制原理草圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135．3．1開關原理圖5．3．2PLC外部接線圖5．3．3機械手氣動原理圖 5．4元氣件選型計算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5輸入/輸出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6繪制流程圖或順序功能圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7機械手程序設計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系統(tǒng)的安裝與調試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系統(tǒng)安裝工具5．8．2系統(tǒng)安裝記錄5．8．3系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法5．8．4安裝驗收表結論. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 前言為工業(yè)機械手研制一個技術性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。限位開關檢測機械手是否到達固定位置。本設計的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。 機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。各關節(jié)均采用電磁閥作為驅動裝置，在機械大臂伸縮和小臂的升降以及手抓的松緊環(huán)節(jié)都配有傳感器，并編制了能滿足運動控制要求的軟件，實現(xiàn)對機械手的速度、位置以及4關節(jié)聯(lián)動控制。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。一般專用機械手有2～3個自由度。日本北辰電機公司的HOSC20 第二代：1973年~1975年，代表產(chǎn)品有 日本富士電機公司的SC系列 第三代：1976~1983年，代表產(chǎn)品有 日本三菱公司的MELPLAC50、550 第四代：1983年~現(xiàn)在，代表產(chǎn)品有 如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等?！ ?運動控制 PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。 4過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。PID處理一般是運行專用的PID子程序。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合?！ ?易學易用，深受工程技術人員歡迎 PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備?！ ?系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造 PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。此類氣缸使用最為廣泛?；钊麠U固定時，為管路連接方便，活塞桿制成空心，缸體與載荷（工作臺）連成一體，壓縮空氣從空心活塞桿的左端或右端進入氣缸兩腔，使缸體帶動工作臺向左或向左運動，工作臺的運動范圍為其有效行程s的2倍。氣缸復位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進過程中是變化的?；剞D氣缸（擺動氣缸），主要由導氣頭、缸體、活塞、活塞桿組成。第四章 相關元氣件4．1電磁閥介紹電磁閥是用來控制流體的方向的自動化基礎元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機械控制和工業(yè)閥門上面，對介
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