基于西門子s7-200plc控制的機(jī)械手項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告-wenkub
2023-07-09 17:34:14 本頁面
【正文】 . . . . . . . . . . . . . . .94．1電磁閥介紹4．2傳感器介紹第五章 項(xiàng)目的實(shí)施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．1機(jī)械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5．2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115．2．1主程序5．2．2公用程序5．3繪制原理草圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135．3．1開關(guān)原理圖5．3．2PLC外部接線圖5．3．3機(jī)械手氣動原理圖 5．4元?dú)饧x型計(jì)算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5輸入/輸出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6繪制流程圖或順序功能圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7機(jī)械手程序設(shè)計(jì). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系統(tǒng)的安裝與調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系統(tǒng)安裝工具5．8．2系統(tǒng)安裝記錄5．8．3系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法5．8．4安裝驗(yàn)收表結(jié)論. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻(xiàn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 前言為工業(yè)機(jī)械手研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。限位開關(guān)檢測機(jī)械手是否到達(dá)固定位置。本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)放在PLC各硬件部分的設(shè)計(jì)和介紹、PLC梯形圖的編寫上。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。各關(guān)節(jié)均采用電磁閥作為驅(qū)動裝置，在機(jī)械大臂伸縮和小臂的升降以及手抓的松緊環(huán)節(jié)都配有傳感器，并編制了能滿足運(yùn)動控制要求的軟件，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的速度、位置以及4關(guān)節(jié)聯(lián)動控制。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。日本北辰電機(jī)公司的HOSC20 第二代：1973年~1975年，代表產(chǎn)品有 日本富士電機(jī)公司的SC系列 第三代：1976~1983年，代表產(chǎn)品有 日本三菱公司的MELPLAC50、550 第四代：1983年~現(xiàn)在，代表產(chǎn)品有 如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 3運(yùn)動控制 PLC可以用于圓周運(yùn)動或直線運(yùn)動的控制?！ ?過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合?！ ?易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備?！ ?系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造 PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。此類氣缸使用最為廣泛。活塞桿固定時(shí)，為管路連接方便，活塞桿制成空心，缸體與載荷（工作臺）連成一體，壓縮空氣從空心活塞桿的左端或右端進(jìn)入氣缸兩腔，使缸體帶動工作臺向左或向左運(yùn)動，工作臺的運(yùn)動范圍為其有效行程s的2倍。氣缸復(fù)位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進(jìn)過程中是變化的?；剞D(zhuǎn)氣缸（擺動氣缸），主要由導(dǎo)氣頭、缸體、活塞、活塞桿組成。第四章 相關(guān)元?dú)饧?．1電磁閥介紹電磁閥是用來控制流體的方向的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機(jī)械控制和工業(yè)閥門上面，對介
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