【正文】 . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系統(tǒng)的安裝與調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系統(tǒng)安裝工具5．8．2系統(tǒng)安裝記錄5．8．3系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法5．8．4安裝驗(yàn)收表結(jié)論. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻(xiàn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27前言為工業(yè)機(jī)械手研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對(duì)于提高工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)放在PLC各硬件部分的設(shè)計(jì)和介紹、PLC梯形圖的編寫上。各關(guān)節(jié)均采用電磁閥作為驅(qū)動(dòng)裝置，在機(jī)械大臂伸縮和小臂的升降以及手抓的松緊環(huán)節(jié)都配有傳感器，并編制了能滿足運(yùn)動(dòng)控制要求的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的速度、位置以及4關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。日本富士電機(jī)公司的SC系列 第三代：1976~1983年，代表產(chǎn)品有 如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等?！　?過程控制　　過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息?！　?易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎　　PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備?；钊麠U固定時(shí)，為管路連接方便，活塞桿制成空心，缸體與載荷（工作臺(tái)）連成一體，壓縮空氣從空心活塞桿的左端或右端進(jìn)入氣缸兩腔，使缸體帶動(dòng)工作臺(tái)向左或向左運(yùn)動(dòng)，工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍為其有效行程s的2倍?；剞D(zhuǎn)氣缸（擺動(dòng)氣缸），主要由導(dǎo)氣頭、缸體、活塞、活塞桿組成。此次實(shí)訓(xùn)用到的是三個(gè)三位五通電磁換向閥和一個(gè)帶有彈簧復(fù)位的二位三通電磁換向閥，并且以氣體作為介質(zhì)。如圖1—1所示。圖51主程序5．2．2公用程序用于處理各種各種方式偶要執(zhí)行的任務(wù)。,其中Ed=(S行程，A面積)故 Ed=*106*π4*=,Em=12mv2=12**=Eg=G1*S1q1:缸排氣量；Ef:Eamp。l 開口扳手 用于安裝過程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。當(dāng)困難出現(xiàn)在我們面前的時(shí)候，我們并沒有灰心喪氣，而是大家一起積極地討論、分析了那些專業(yè)技術(shù)上的模糊點(diǎn)，又通過請(qǐng)教指導(dǎo)老師、和他組同學(xué)交流、查閱書籍資料等途徑，將這些問題都一一解決了。參考文獻(xiàn)1 王永華 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20032 殷洪義 可編程序控制器選擇設(shè)計(jì)與維護(hù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20043 鐘肇新，彭侃編譯，可編程控制器原理及應(yīng)用。廣州：華南理工大學(xué)出版社，20009 田瑞庭主編。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，199410 宇編。廣州：華南理工大學(xué)出版社 4 揚(yáng)長(zhǎng)能，林小峰編，可編程控制器（PC）例題習(xí)題及試驗(yàn)指導(dǎo)，重慶：重慶大學(xué)出版社5 則名，鄺穗芳編，可編程控制器及應(yīng)用技術(shù)。開始的兩周注重思考，探討，首先我們用自己的語(yǔ)言表述樣機(jī)控制要求，以及樣機(jī)動(dòng)作順序。l 壓線鉗 在安裝過程中進(jìn)行壓線，以便操作。=0,故G=E2=*6161=[PP2*]注：P2：氣缸排氣的壓力；V2緩沖柱塞堵死緩沖；P3緩沖氣室內(nèi)最后氣體壓力K：氣體絕對(duì)指數(shù)（空氣中K=）故E2=**106****106*=緩沖裝置滿足工作條件：E1≤E2 含量計(jì)算：Qr1=π4*D2St1,Qr2=π4*(D2d2)St2=π4**=*103m3/s計(jì)算小臂與大臂相似，結(jié)果F1=1570N,則d=,amp。為單步，單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，另外，夾緊/放松和上升下降，由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電動(dòng)作，斷電就返回原來動(dòng)作。4．2傳感器介紹傳感器,也就是對(duì)一些非電量如:壓力、力矩、應(yīng)變、位移、速度、溫度、流量、液位、重量等進(jìn)行檢測(cè)的元件，在現(xiàn)代化的自動(dòng)檢測(cè)、遙控和自動(dòng)控制系統(tǒng)中，這是必不可少的部分。固轉(zhuǎn)氣缸的結(jié)構(gòu)為增大其輸出力采用兩個(gè)活塞串聯(lián)在一根活塞桿上，這樣其輸出力比單活塞也增大約一倍，且可減小氣缸尺寸，導(dǎo)氣頭體與導(dǎo)氣頭芯因需相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，裝有滾動(dòng)軸承，并以研配間隙密封，應(yīng)設(shè)油杯潤(rùn)滑以減少摩擦，避免燒損或卡死。單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。雙作用氣缸指兩腔可以分別輸入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)動(dòng)的氣缸。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方