【正文】 5．3．2PLC外部接線圖5．3．3機(jī)械手氣動(dòng)原理圖 5．4元?dú)饧x型計(jì)算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5輸入/輸出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6繪制流程圖或順序功能圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7機(jī)械手程序設(shè)計(jì). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 5．8系統(tǒng)的安裝與調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 5．8．1系統(tǒng)安裝工具5．8．2系統(tǒng)安裝記錄5．8．3系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法5．8．4安裝驗(yàn)收表結(jié)論. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻(xiàn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27前言為工業(yè)機(jī)械手研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對(duì)于提高工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能來(lái)說(shuō)具有十分重要的意義。機(jī)械手的開(kāi)關(guān)量信號(hào)直接輸入PLC，PLC通過(guò)中間繼電器對(duì)電磁閥加以控制。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜?！　?開(kāi)關(guān)量的邏輯控制　　這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。加上PLC通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。安裝所占空間大，一般用于小型設(shè)備上。介質(zhì)為氣體時(shí)與之類(lèi)似。在其他三種工作方式下自動(dòng)子程序。l 活動(dòng)扳手 用于安裝過(guò)程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。圓滿完成此次實(shí)訓(xùn)，親手動(dòng)作，看著機(jī)械手有序工作，充分體會(huì)小小成功帶來(lái)的滿足感，體會(huì)個(gè)人與小組協(xié)調(diào)的重要性，將書(shū)本知識(shí)與現(xiàn)實(shí)相聯(lián)系，體會(huì)動(dòng)手與動(dòng)腦才能有成果的深意，更深刻的了解書(shū)本知識(shí)，為將來(lái)走上工作崗位奠基?？删幊炭刂破骰A(chǔ)及編程技巧。在之后的工作中我們雖是以小組為單位，但是小組各個(gè)成員均是先獨(dú)立思考，設(shè)計(jì)出屬于自己的機(jī)械手總體控制方案，然后經(jīng)過(guò)全體成員的探討，評(píng)論設(shè)計(jì)出屬于小組的正式的總體控制方案，根據(jù)各個(gè)成員的特長(zhǎng)，愛(ài)好，通過(guò)討論，我們決定接下來(lái)的工作分工完成，并制定了小組計(jì)劃和分工表，我主要負(fù)責(zé)元?dú)饧倪x型，個(gè)人完成系統(tǒng)硬件原理圖，并經(jīng)小組討論確定正式的機(jī)械手系統(tǒng)硬件原理圖后，我與另一名成員通過(guò)計(jì)算完成元器件選型。=,E1E2,gv1=*104m3/s確定電磁閥型號(hào)，根據(jù)以上參數(shù)得：采用三位五通電磁閥；型號(hào)：。設(shè)備裝有上、下、和左、右限位開(kāi)關(guān)，工作過(guò)程有10個(gè)?；剞D(zhuǎn)氣缸主要用于機(jī)床夾具和線材卷曲等裝置上。其結(jié)構(gòu)可分為雙活塞桿式、單活塞桿式、雙活塞式、緩沖式和非緩沖式等。2配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)　　PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。S5系列 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。機(jī)械手由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸受電磁閥控制。限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手是否到達(dá)固定位置。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。日本三菱公司的MELPLAC50、550 第四代：1983年~現(xiàn)在，代表產(chǎn)品有 PID處理一般是運(yùn)行專(zhuān)用的PID子程序?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。此類(lèi)氣缸使用最為廣泛。第四章 相關(guān)元?dú)饧?．1電磁閥介紹電磁閥是用來(lái)控制流體的方向的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機(jī)械控制和工業(yè)閥門(mén)上面，對(duì)介質(zhì)方向進(jìn)行控制，從而達(dá)到對(duì)閥門(mén)開(kāi)關(guān)的控制。 5．2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案5．2．1主程序，公用程序是無(wú)條件執(zhí)行的。開(kāi)關(guān)電源：開(kāi)關(guān)電源輸入220V交流電，輸出24V直流 選擇型號(hào)：4B1FA2A1397 電磁閥線圈共7個(gè)，每個(gè)5W，CPU直流供電，750mA*2V=15W由于內(nèi)部損耗大約為10WP=7*5+15+10=60W，P總=2P=120W，取150W，得型號(hào)150W變壓器選取通常型號(hào)為BK 150VA變壓器斷路器選型電源斷路器QF，主要用于給變壓器可編控制器等提供電源，因此QF的選擇為6A斷路器。接下來(lái)的幾天我們分配了輸入/輸出地址，依據(jù)之前的工作方法完成順序功能圖及控制程序圖。廣州：華南理工大學(xué)出版社，2000。但是小組必定是個(gè)人的不可忽視的后盾，在小組的齊心協(xié)力下，最終克服重重困難，使機(jī)械手按照設(shè)計(jì)方案有序工作。l 萬(wàn)用表