基于西門子s7-200plc控制的機械手項目技術報告(參考版)
2025-06-27 17:34本頁面
【正文】 廣州：華南理工大學出版社，2000。北京：機械工業(yè)出版社，199410 宇編。廣州：華南理工大學出版社，20009 田瑞庭主編。重慶：重慶大學出版社，20008 任光編著。重慶：重慶大學出版社7 廖常初編著。廣州：華南理工大學出版社 4 揚長能，林小峰編，可編程控制器（PC）例題習題及試驗指導，重慶：重慶大學出版社5 則名，鄺穗芳編，可編程控制器及應用技術。參考文獻1 王永華 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術 北京：北京航空航天大學出版社，20032 殷洪義 可編程序控制器選擇設計與維護 北京：機械工業(yè)出版社， 20043 鐘肇新，彭侃編譯，可編程控制器原理及應用。但是小組必定是個人的不可忽視的后盾，在小組的齊心協(xié)力下，最終克服重重困難，使機械手按照設計方案有序工作。接下來的幾天我們分配了輸入/輸出地址，依據之前的工作方法完成順序功能圖及控制程序圖。開始的兩周注重思考，探討，首先我們用自己的語言表述樣機控制要求，以及樣機動作順序。當困難出現(xiàn)在我們面前的時候，我們并沒有灰心喪氣，而是大家一起積極地討論、分析了那些專業(yè)技術上的模糊點，又通過請教指導老師、和他組同學交流、查閱書籍資料等途徑，將這些問題都一一解決了。以上工作的完成，使得控制系統(tǒng)的安裝與調試工作得以順利進行。l 一字起 用于安裝過程中一字形螺釘?shù)陌惭b與拆卸。l 壓線鉗 在安裝過程中進行壓線，以便操作。l 開口扳手 用于安裝過程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。l 萬用表 用于安裝與工作過程中的電流，電阻等信號檢測工作。開關電源：開關電源輸入220V交流電，輸出24V直流 選擇型號：4B1FA2A1397 電磁閥線圈共7個，每個5W，CPU直流供電，750mA*2V=15W由于內部損耗大約為10WP=7*5+15+10=60W，P總=2P=120W，取150W，得型號150W變壓器選取通常型號為BK 150VA變壓器斷路器選型電源斷路器QF，主要用于給變壓器可編控制器等提供電源，因此QF的選擇為6A斷路器。=0,故G=E2=*6161=[PP2*]注：P2：氣缸排氣的壓力；V2緩沖柱塞堵死緩沖；P3緩沖氣室內最后氣體壓力K：氣體絕對指數(shù)（空氣中K=）故E2=**106****106*=緩沖裝置滿足工作條件：E1≤E2 含量計算：Qr1=π4*D2St1,Qr2=π4*(D2d2)St2=π4**=*103m3/s計算小臂與大臂相似，結果F1=1570N,則d=,amp。,其中Ed=(S行程，A面積)故 Ed=*106*π4*=,Em=12mv2=12**=Eg=G1*S1q1:缸排氣量；Ef:Eamp。參數(shù)計算：大臂氣缸選用國產QG*(Φ8～Φ30)行程250mm，緩沖型為最佳；小臂氣缸選用QG*（Φ40～Φ63）行程150mm（夾緊型）擺動氣缸選用CRB，舉例（Φ10mm）角度公差0+50 ，有無潤滑均可工作型。圖52公用程序5．3繪制原理草圖5．3．1開關原理圖與PLC外部接線圖5．3．2機械手氣動原理圖 5．4元氣件選型計算解：經查資料：假設大臂伸出到縮回距離均為50mm～120mm，氣缸行程在大臂行程的基礎上加0～20mm余量。為單步，單周期和連續(xù)工作方式做好準備。圖51主程序5．2．2公用程序用于處理各種各種方式偶要執(zhí)行的任務。在自動回原點方式，執(zhí)行回原點子程序。 5．2機械手總體設計方案5．2．1主程序，公用程序是無條件執(zhí)行的。當某個電磁閥通電就一直保持現(xiàn)有的機械動作，另外，夾緊/放松和上升下降，由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電動作，斷電就返回原來動作。如圖1—1所示。傳感器一般是利用物理、化學、生物等的某些效應或原理按照一定的制造工藝研制的?；蛘哒f是將被測非電量信號轉換為與之有確定對應關系的電量信號輸出的器件或裝置。4．2傳感器介紹傳感器,也就是對一些非電量如:壓力、力矩、應變、位移、速度、溫度、流量、液位、重量等進行檢測的元件，在現(xiàn)代化的自動檢測、遙控和自動控制系統(tǒng)中，這是必不可少的部分。此次實訓用到的是三個三位五通電磁換向閥和一個帶有彈簧復位的二位三通電磁換向閥，并且以氣體作為介質。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機械運動。第四章 相關元氣件4．1電磁閥介紹電磁閥是用來控制流體的方向的自動化基礎元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機械控制和工業(yè)閥門上面，對介質方向進行控制，從而達到對閥門開關的控制。固轉氣缸的結構為增大其輸出力采用兩個活塞串聯(lián)在一根活塞桿上，這樣其輸出力比單活塞也增大約一倍，且可減小氣缸尺寸，導氣頭體與導氣頭芯因需相對轉動，裝有滾動軸承，并以研配間隙密封，應設油杯潤滑以減少摩擦，避免燒損或卡死。回轉氣缸（擺動氣缸），主要由導氣頭、缸體、活塞、活塞桿組成。其推力及運動速度均要求不高場合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。氣缸復位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進過程中是變化的。單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實現(xiàn)一個方向運動。活塞桿固定時，為管路連接方便，活塞桿制成空心，缸體與載荷（工作臺）連成一體，壓縮空氣從空心活塞桿的左端或右端進入氣缸兩腔，使缸體帶動工作臺向左或向左運動，工作臺的運動范圍為其有效行程s的2倍。缸體固定時，其所帶載荷（如工作臺）與氣缸兩活塞桿連
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