【正文】 圖 44 SM321；DI 32x24 VDC 的端子分配圖 （3） 數(shù)字輸入模塊端子接線圖 19 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 01 SB1 啟動按鈕 02 03 SB2 手動啟動按鈕 04 SB3 步進(jìn)啟動按鈕 SB4 05 單周期啟動按鈕 06 SB5 連續(xù)啟動按鈕 數(shù) SB6 07 回原點(diǎn)啟動按鈕 字 SB7 08 手臂上升按鈕 量 SB8 09 手臂下降按鈕 輸 10 入 11 模 12 SB9 爪部夾緊按鈕 塊 13 SB10 爪部放松按鈕 14 SB11 手臂伸出按鈕 15 SB12 手臂縮回按鈕 16 SB13 手臂旋轉(zhuǎn)按鈕 SB14 手臂回轉(zhuǎn)按鈕 17 SB15 手指旋轉(zhuǎn)按鈕 18 SB16 手指回轉(zhuǎn)按鈕 19 20 DC24V 圖451 數(shù)字輸入模塊端子接線圖（1） 20 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 21 SB17 停止按鈕 22 SB18 緊急停止按鈕 23 SB19 泵啟按鈕 24 SB20 泵停按鈕 25 26 SQ1 手臂伸出限位開關(guān) S 27 SQ2 手臂縮回限位開關(guān) M 數(shù) SQ3 3 28 手臂上升限位開關(guān) 2 字 SQ4 1 29 手臂下降限位開關(guān) D 量 I 3 30 2 輸 X 31 D 入 32 SQ5 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) C 2 模 SQ6 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 4 33 V SQ7 手指回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 塊 34 35 SQ8 手指反轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ9 36 光電無工件檢測開關(guān) FR 37 熱繼電器輔助觸點(diǎn) 38 KP 壓力繼電器 39 40 DC24V 地址范圍 ~ 圖452 數(shù)字輸入模塊端子接線圖（2） DO 3224 VDC/ 數(shù)字量輸出模板的端子接線圖和框圖[14] （1） 框圖 21 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 圖 46 SM322；DO 32x120/230 VAC/1A （2） 端子布置圖 下圖所示為通道的地址分配。由于它有極強(qiáng)的通信功能，在大型網(wǎng)絡(luò)控制 系統(tǒng)中也充分發(fā)揮其作用。內(nèi)置高速計數(shù)器、高速輸出、PID控制器、PPI 通信協(xié)議、RS485通信/編程接口、MPI通信協(xié)議和自由方式通信功能，I/O端 子排可以很容易地拆卸。該系統(tǒng)可 靠性高，可用梯形圖、語句表和功能模塊圖3種語言來編程。 14 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 PLC硬件設(shè)計 硬件選擇 該系統(tǒng)需要31個輸入點(diǎn)，輸出需要23個點(diǎn)。具體如下： 此系統(tǒng)的輸入點(diǎn)數(shù)： 1 啟動按鈕 SB1 2 手動啟動按鈕SB2 3 步進(jìn)啟動按鈕SB3 4 單周期啟動按鈕SB4 5 連續(xù)啟動按鈕 SB5 6 回原點(diǎn)啟動按鈕 SB6 7 手臂上升按鈕SB7 8 手臂下降按鈕 SB8 9 爪部夾緊按鈕SB9 10 爪部放松按鈕SB10 11 手臂伸出按鈕 SB11 12 手臂縮回按鈕SB12 13 手臂回轉(zhuǎn)按鈕SB13 14 手臂反轉(zhuǎn)按鈕 SB14 15 手指回轉(zhuǎn)按鈕SB15 16 手指反轉(zhuǎn)按鈕 SB16 17 停止按鈕 SB17 18 緊急停止按鈕 SB18 19 泵啟按鈕 SB19 20 泵停按鈕 SB20 21 手臂伸出限位開關(guān) SQ1 22 手臂回縮限位開關(guān) SQ2 23 手臂上升限位開關(guān) SQ3 24 手臂下降限位開關(guān) SQ4 25 手臂旋轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ5 26 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ6 27 手指旋轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ7 28 手指回轉(zhuǎn)限位開關(guān) SQ8 29 光電無工件檢測開關(guān) SQ9 13 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 30 熱繼電器輔助觸點(diǎn) FR1 31 壓力繼電器 KP 所以此系統(tǒng)總共有31個輸入點(diǎn)。為了保證系統(tǒng)的安全，還 應(yīng)包括一個接觸器線圈。為了對機(jī)械手原點(diǎn)位置進(jìn)行指示,還要配置一個原點(diǎn)指示燈。共有31個輸入信號。為了對氣缸進(jìn)行控制，設(shè)置了泵啟、泵停按鈕。在機(jī)械手每個自由度的位移機(jī)構(gòu)上都設(shè)有限位開關(guān)：手 臂上升/下降、手臂伸出/縮回、手臂旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)、手指旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)用來限定機(jī)械手 移動范圍及進(jìn)行限位保護(hù)。 手動操作輸入信號由10個按鈕組成：手臂上升/下降、手臂伸出/縮回、夾 緊/放松、手臂旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)、手指旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)十個按鈕。為了在開啟電源時有一個指示， 還需在面板上設(shè)置一個電源指示燈。系統(tǒng)硬件電路電氣原理圖如圖 41所示。除外，還設(shè)有一個電源指示燈。 另外，為了對機(jī)械手原點(diǎn)位置進(jìn)行指示,還要配置一個原點(diǎn)指示燈。 ②啟動、停止、泵啟、泵停及緊急停止按鈕。 9 基于西門子 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 輸入按鈕 ①手動時的運(yùn)動選擇按鈕。