基于西門子s7-200plc控制的機(jī)械手項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告(文件)
【正文】 質(zhì)方向進(jìn)行控制，從而達(dá)到對(duì)閥門開關(guān)的控制。此次實(shí)訓(xùn)用到的是三個(gè)三位五通電磁換向閥和一個(gè)帶有彈簧復(fù)位的二位三通電磁換向閥，并且以氣體作為介質(zhì)?；蛘哒f(shuō)是將被測(cè)非電量信號(hào)轉(zhuǎn)換為與之有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系的電量信號(hào)輸出的器件或裝置。如圖1—1所示。 5．2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案5．2．1主程序，公用程序是無(wú)條件執(zhí)行的。圖51主程序5．2．2公用程序用于處理各種各種方式偶要執(zhí)行的任務(wù)。圖52公用程序5．3繪制原理草圖5．3．1開關(guān)原理圖與PLC外部接線圖5．3．2機(jī)械手氣動(dòng)原理圖 5．4元?dú)饧x型計(jì)算解：經(jīng)查資料：假設(shè)大臂伸出到縮回距離均為50mm～120mm，氣缸行程在大臂行程的基礎(chǔ)上加0～20mm余量。,其中Ed=(S行程，A面積)故 Ed=*106*π4*=,Em=12mv2=12**=Eg=G1*S1q1:缸排氣量；Ef:Eamp。開關(guān)電源：開關(guān)電源輸入220V交流電，輸出24V直流 選擇型號(hào)：4B1FA2A1397 電磁閥線圈共7個(gè)，每個(gè)5W，CPU直流供電，750mA*2V=15W由于內(nèi)部損耗大約為10WP=7*5+15+10=60W，P總=2P=120W，取150W，得型號(hào)150W變壓器選取通常型號(hào)為BK 150VA變壓器斷路器選型電源斷路器QF，主要用于給變壓器可編控制器等提供電源，因此QF的選擇為6A斷路器。l 開口扳手 用于安裝過(guò)程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。l 一字起 用于安裝過(guò)程中一字形螺釘?shù)陌惭b與拆卸。當(dāng)困難出現(xiàn)在我們面前的時(shí)候，我們并沒有灰心喪氣，而是大家一起積極地討論、分析了那些專業(yè)技術(shù)上的模糊點(diǎn)，又通過(guò)請(qǐng)教指導(dǎo)老師、和他組同學(xué)交流、查閱書籍資料等途徑，將這些問(wèn)題都一一解決了。接下來(lái)的幾天我們分配了輸入/輸出地址，依據(jù)之前的工作方法完成順序功能圖及控制程序圖。參考文獻(xiàn)1 王永華 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20032 殷洪義 可編程序控制器選擇設(shè)計(jì)與維護(hù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20043 鐘肇新，彭侃編譯，可編程控制器原理及應(yīng)用。重慶：重慶大學(xué)出版社7 廖常初編著。廣州：華南理工大學(xué)出版社，20009 田瑞庭主編。廣州：華南理工大學(xué)出版社，2000。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，199410 宇編。重慶：重慶大學(xué)出版社，20008 任光編著。廣州：華南理工大學(xué)出版社 4 揚(yáng)長(zhǎng)能，林小峰編，可編程控制器（PC）例題習(xí)題及試驗(yàn)指導(dǎo)，重慶：重慶大學(xué)出版社5 則名，鄺穗芳編，可編程控制器及應(yīng)用技術(shù)。但是小組必定是個(gè)人的不可忽視的后盾，在小組的齊心協(xié)力下，最終克服重重困難，使機(jī)械手按照設(shè)計(jì)方案有序工作。開始的兩周注重思考，探討，首先我們用自己的語(yǔ)言表述樣機(jī)控制要求，以及樣機(jī)動(dòng)作順序。以上工作的完成，使得控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試工作得以順利進(jìn)行。l 壓線鉗 在安裝過(guò)程中進(jìn)行壓線，以便操作。l 萬(wàn)用表 用于安裝與工作過(guò)程中的電流，電阻等信號(hào)檢測(cè)工作。=0,故G=E2=*6161=[PP2*]注：P2：氣缸排氣的壓力；V2緩沖柱塞堵死緩沖；P3緩沖氣室內(nèi)最后氣體壓力K：氣體絕對(duì)指數(shù)（空氣中K=）故E2=**106****106*=緩沖裝置滿足工作條件：E1≤E2 含量計(jì)算：Qr1=π4*D2St1,Qr2=π4*(D2d2)St2=π4**=*103m3/s計(jì)算小臂與大臂相似，結(jié)果F1=1570N,則d=,amp。參數(shù)計(jì)算：大臂氣缸選用國(guó)產(chǎn)QG*(Φ8～Φ30)行程250mm，緩沖型為最佳；小臂氣缸選用QG*（Φ40～Φ63）行程150mm（夾緊型）擺動(dòng)氣缸選用CRB，舉例（Φ10mm）角度公差0+50 ，有無(wú)潤(rùn)滑均可工作型。為單步，單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。在自動(dòng)回原點(diǎn)方式，執(zhí)行回原點(diǎn)子程序。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，另外，夾緊/放松和上升下降，由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電動(dòng)作，斷電就返回原來(lái)動(dòng)作。傳感器一般是利用物理、化學(xué)、生物等的某些效應(yīng)或原理按照一定的制造工藝研制的。4．2傳感器介紹傳感器,也就是對(duì)一些非電量如:壓力、力矩、應(yīng)變、位移、速度、溫度、流量、液位、重量等進(jìn)行檢測(cè)的元件，在現(xiàn)代化的自動(dòng)檢測(cè)、遙控和自動(dòng)控制系統(tǒng)中，這是必不可少的部分。這樣通過(guò)控制電磁鐵的電流就控制了機(jī)械運(yùn)動(dòng)。固轉(zhuǎn)氣缸的結(jié)構(gòu)為增大其輸出力采用兩個(gè)活塞串聯(lián)在一根活塞桿上，這樣其輸出力比單活塞也增大約一倍，且可減小氣缸尺寸，導(dǎo)氣頭體與導(dǎo)氣頭芯因需相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，裝有滾動(dòng)軸承，并以研配間隙密封，應(yīng)設(shè)油杯潤(rùn)滑以減少摩擦，避免燒損或卡死。其推力及運(yùn)動(dòng)速度均要求不高場(chǎng)合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。缸體固定時(shí)，其所帶載荷（如工作臺(tái)）與氣缸兩活塞桿連成一體，壓縮空氣依次進(jìn)入氣缸兩腔（一腔進(jìn)氣另一腔排氣），活塞桿帶動(dòng)工作臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)范圍等于其有效行程s的3倍。雙作用氣缸指兩腔可以分別輸入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)動(dòng)的氣缸。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。近年來(lái)PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。一些使用冗余C
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