【正文】 如圖23）的橫向距離，保證機(jī)器人處于管道中央時(shí)導(dǎo)向輪兩端距管道壁各有約20mm。2）機(jī)器人的尺寸大?。焊叨确秶?70—400mm長(zhǎng)度范圍：310—780mm寬度范圍：300—800mm3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度為 4—12m/min4）可以實(shí)現(xiàn)局部最大爬坡能力5）管內(nèi)越障 2mm6）最大行程 150m機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作原理及組成本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人（如圖21）用于污染的中央空調(diào)管道的清潔，整體結(jié)構(gòu)主要由行圖21中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機(jī)構(gòu)又分為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輪系統(tǒng)兩部分。（2）進(jìn)行管道清潔機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)及其零部件設(shè)計(jì)。 本課題的設(shè)計(jì)任務(wù)本次設(shè)計(jì)的任務(wù)是設(shè)計(jì)一個(gè)中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人，要求機(jī)器人可以在管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、按一定曲率半徑回轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，能高效地完成管道內(nèi)的清污工作。為了保障公眾健康，2022 年 3 月 1 日，衛(wèi)生部制定并實(shí)施了《公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生管理辦法》 ，中央空調(diào)的衛(wèi)生問(wèn)題得到了前所未有的關(guān)注，對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清洗勢(shì)在必行。 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)國(guó)內(nèi)有超過(guò) 500 萬(wàn)個(gè)各類中央空調(diào)需要清洗保養(yǎng)，而且每年正在以 10%的速度遞增，這些中央空調(diào)大部分運(yùn)行了 20 年以上卻從未清洗?！?為防止清洗較窄管道發(fā)生水平擺動(dòng)行程不能到位有可能造成齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)生過(guò)載而損壞，特殊設(shè)計(jì)了擺臂角度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)?！?攝像機(jī)云臺(tái)置于車體后部，廣角鏡頭可全視角觀察到一米處毛刷在最大擺動(dòng)位置的工作狀態(tài)（視角 米） ，同時(shí)履帶行走機(jī)構(gòu)也始終在視線內(nèi)，方便確定機(jī)器人工作位置，清掃過(guò)程一覽無(wú)余。擺臂可以實(shí)現(xiàn)水平和垂直擺動(dòng)分別控制（速度為較適宜的往返 10 次/每分鐘） ，可同步運(yùn)動(dòng)，亦可停在擺臂行程當(dāng)中的任意位置，以適應(yīng)矩形風(fēng)管和圓形風(fēng)管的不同操作要求，實(shí)現(xiàn)真正的立體清掃。2022 年增長(zhǎng)率達(dá)到創(chuàng)記錄的 20％。據(jù)聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)的統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從 20 世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。目前全國(guó)共有上百萬(wàn)臺(tái)中央空調(diào)亟待清洗保養(yǎng),空調(diào)清洗行業(yè)正在悄悄興起。中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目　錄中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì) ????????????????????? I摘 要 ?????????????????????????????????? I第一章 前 言 ????????????????????????????? 1 課題的背景與意義 ??????????????????????????? 1 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì) ???????????????????????? 1 國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人 ??????????????????? 2 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) ?????????????????? 3 本課題的設(shè)計(jì)任務(wù) ??????????????????????????? 3第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) ?????????????????? 5 工作原理及組成 ???????????????????????????? 5 機(jī)器人設(shè)計(jì)原則 ???????????????????????????? 6 整體方案選擇 ????????????????????????????? 7第三章 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 9 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) ???????????????????????????? 9 電機(jī)的選擇 ???????????????????????????? 9 傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 10 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) ??????????????????????????? 15 導(dǎo)向輪系統(tǒng) ?????????????????????????????? 18 導(dǎo)向輪系統(tǒng)原理 ?????????????????????????? 18 電機(jī)的選取 ???????????????????????????? 18 傳動(dòng)帶的選擇 ??????????????????????????? 19 導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì) ??????????????????????????? 21第四章 清掃機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 24 清掃方案確定 ??????????????????????????? 24 旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)主要構(gòu)件 ???????????????????????? 25 構(gòu)件的選擇 ???????????????????????????? 25 氣動(dòng)馬達(dá)的選擇 ???????????????????????? 25 旋轉(zhuǎn)刷的設(shè)計(jì) ????????????????????????? 27 第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng) ??????????????????????? 28 攝像頭的選擇 ??????????????????????????? 28 攝像頭的固定和調(diào)整 ???????????????????????? 28 監(jiān)視器 ?????????????????????????????? 29 照明裝置 ????????????????????????????? 29 灰塵收集裝置 ??????????????????????????? 30 第六章 結(jié)束語(yǔ) ??????????????????????????? 31 參 考 文 獻(xiàn) ???????????????????????????? 33 謝 辭 ???????????????????????????????? 34 機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第一章 前 言 課題的背景與意義 在室內(nèi)空氣污染來(lái)源中,中央空調(diào)的污染物與日俱增。2022 年 8 月份中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院及衛(wèi)生部共同起草了 GB192102022《空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)清洗規(guī)?！泛托l(wèi)生部 2022《公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生規(guī)?！?，衛(wèi)生部還于 2022年提出了《公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生管理辦法》 。而國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上尚無(wú)管道清潔機(jī)器人產(chǎn)品,本文設(shè)計(jì)的中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高,適用范圍廣，成本較低,對(duì)促進(jìn)我國(guó)中央空調(diào)管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室內(nèi)空氣質(zhì)量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長(zhǎng)率平均在 10％左右。其中，亞洲機(jī)器人增長(zhǎng)幅度最為突出，高達(dá) 43%機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人圖 11 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人技術(shù)參數(shù)規(guī)格：380260 180mm(長(zhǎng) .)重量：工作電壓：36v行走速度：800mm/min——9800mm/min 無(wú)極變速爬坡能力：不小于 40 度越障礙能力：不小于 45mm垃圾鏟負(fù)重：2kg照明：高亮度 LED立體清掃能力：長(zhǎng)擺臂水平擺動(dòng)有效寬度達(dá) 1250mm，垂直擺動(dòng)有效高度為 1000mm，短擺臂水平擺動(dòng)有效寬度達(dá) 800mm，垂直擺動(dòng)有效高度為 800mm特點(diǎn)：◆ 采用雙滾刷結(jié)構(gòu)在擺臂與風(fēng)管側(cè)壁形成夾角時(shí)，保證將管道角部徹底清洗干凈（采用與管道垂直相切角度旋轉(zhuǎn)毛刷的機(jī)構(gòu)是不可能將角部清洗干凈的） 。機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）◆ 由軟軸機(jī)提供的強(qiáng)大動(dòng)力（550 瓦）既保證了毛刷大扭矩、高轉(zhuǎn)速的工作要求，毛刷旋轉(zhuǎn)方向亦可隨時(shí)調(diào)整（清掃管道底面時(shí)毛刷可將較大的顆粒粉塵抽掃到前方，提高了清洗潔凈度） ?！?滾刷尺寸直徑較大，厚度較小，只要車體能通過(guò)就能進(jìn)行清洗工作，不會(huì)發(fā)生毛刷與風(fēng)管由于尺寸原因卡住的情況，清洗高度在 250mm 至 600mm 的管道時(shí)擺臂只需水平擺動(dòng)即可，一次行走就可完成方形或矩形管道的高效清洗?！?一機(jī)多能，清掃機(jī)器人前端裝配上垃圾清運(yùn)鏟，可以清理管道內(nèi)的塊狀物體，裝配上標(biāo)準(zhǔn)軟軸毛刷可方便地清掃圓形管道，裝配上氣鞭可以方便地對(duì)格柵式消聲孔板進(jìn)行清洗，裝配上氣溶膠噴霧裝置即可完成