【正文】 [1]表 102 查得使用系數(shù) ?由參考書 [1]表 104 查得 7 級精度，小齒輪相對支承非對稱布置時： ().Hdd????????將數(shù)據(jù)代入后得： .4HK?由參考書 [1]圖 1013 查得 ??.3684AVH???⑥按實際載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑由參考書 [1]式（1010a）得： =30 =131(/)tdKt?13.()機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）⑦計算模數(shù) m 1/??(3)按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計：由參考書 [1]式（105）得彎曲強(qiáng)度計算公式： （）??132()FaSdYKTz???式中：m....代表齒輪模數(shù)　　　k....代表載荷系數(shù)　　 …小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩1T　　　 …齒寬系數(shù)d?1)確定公式內(nèi)各計算數(shù)值①由參考書 [1]圖 1020c 查得小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 1590FEMPa??大齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度極限 2FE②由參考書 [1]圖 1018 查得彎曲疲勞壽命系數(shù)： ??③計算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù) S=，由參考書 [1]式 1012 得??1/????283K?④計算載荷系數(shù) K ?????⑤查得齒形系數(shù)由參考書 [1]表 105 查得： ⑥查得應(yīng)力校正系數(shù)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）由參考書 [1]表 105 查得： ?⑦計算大小齒輪的 并加以比較??Fa???????　　可知小齒輪的數(shù)值大。H?1)確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值①試選載荷系數(shù) ?②計算小齒輪傳遞轉(zhuǎn)矩 ???A③由參考書 [1]表 107 選取齒寬系數(shù) d?④由參考書 [1]表 106 查德材料的彈性影響系數(shù) 2⑤由參考書 [1]圖 1021d 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 ，大齒輪1limH?的接觸疲勞強(qiáng)度極限 。大體估計總重為 15kg。綜合考慮這兩個方案的優(yōu)缺點，我決定采用方案二。 整體方案選擇 本次設(shè)計的主要難題是機(jī)器人的前進(jìn)后退及轉(zhuǎn)向控制，為此兩個比較成熟的方案：方案一：雙電機(jī)各驅(qū)動機(jī)器人兩個前輪，工作人員通過攝像頭觀察機(jī)器人在管道中的運(yùn)行情況，適時調(diào)整兩電機(jī)的速度，對機(jī)器人進(jìn)項轉(zhuǎn)向控制。一般來說，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而部件的可靠性應(yīng)高于整機(jī)的可靠性。（尺度規(guī)劃優(yōu)化原則） ：當(dāng)設(shè)計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于機(jī)器人剛度的提高，使運(yùn)動慣量進(jìn)一步降低。目前全國共有上百萬臺中央空調(diào)亟待清洗保養(yǎng),空調(diào)清洗行業(yè)正在悄悄興起。不銹鋼刷適用于鈦合金管道和銅鎳合金管道。在清掃過程中,利用氣動馬達(dá)吹出的高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風(fēng)機(jī)抽出。如左邊的導(dǎo)向輪碰到管道的左壁，則導(dǎo)向輪的切向摩擦力F向機(jī)器人中心偏移，簡化成牽引力F，及順時針的扭矩M，迫使機(jī)器人右轉(zhuǎn)。2）機(jī)器人的尺寸大?。焊叨确秶?70—400mm長度范圍：310—780mm寬度范圍：300—800mm3）機(jī)器人的運(yùn)動速度為 4—12m/min4）可以實現(xiàn)局部最大爬坡能力5）管內(nèi)越障 2mm6）最大行程 150m機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 工作原理及組成本次設(shè)計的機(jī)器人（如圖21）用于污染的中央空調(diào)管道的清潔，整體結(jié)構(gòu)主要由行圖21中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機(jī)構(gòu)又分為驅(qū)動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輪系統(tǒng)兩部分。 本課題的設(shè)計任務(wù)本次設(shè)計的任務(wù)是設(shè)計一個中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人，要求機(jī)器人可以在管道內(nèi)實現(xiàn)前進(jìn)、后退、按一定曲率半徑回轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向等動作，能高效地完成管道內(nèi)的清污工作。 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢國內(nèi)有超過 500 萬個各類中央空調(diào)需要清洗保養(yǎng)，而且每年正在以 10%的速度遞增，這些中央空調(diào)大部分運(yùn)行了 20 年以上卻從未清洗?！?攝像機(jī)云臺置于車體后部，廣角鏡頭可全視角觀察到一米處毛刷在最大擺動位置的工作狀態(tài)（視角 米） ，同時履帶行走機(jī)構(gòu)也始終在視線內(nèi)，方便確定機(jī)器人工作位置，清掃過程一覽無余。2022 年增長率達(dá)到創(chuàng)記錄的 20％。 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計畢業(yè)論文目　錄中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計 ????????????????????? I摘 要 ?????????????????????????????????? I第一章 前 言 ????????????????????????????? 1 課題的背景與意義 ??????????????????????????? 1 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 ???????????????????????? 1 國內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人 ??????????????????? 2 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢 ?????????????????? 3 本課題的設(shè)計任務(wù) ??????????????????????????? 3第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 ?????????????????? 5 工作原理及組成 ???????????????????????????? 5 機(jī)器人設(shè)計原則 ???????????????????????????? 6 整體方案選擇 ????????????????????????????? 7第三章 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計 ?????????????????????????? 9 機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu) ???????????????????????????? 9 電機(jī)的選擇 ???????????????????????????? 9 傳動齒輪的設(shè)計 ?????????????????????????? 10 傳動軸的設(shè)計 ??????????????????????????? 15 導(dǎo)向輪系統(tǒng) ?????????????????????????????? 18 導(dǎo)向輪系統(tǒng)原理 ?????????????????????????? 18 電機(jī)的選取 ???????????????????????????? 18 傳動帶的選擇 ??????????????????????????? 19 導(dǎo)向輪的設(shè)計 ??????????????????????????? 21第四章 清掃機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 24 清掃方案確定 ??????????????????????????? 24 旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)主要構(gòu)件 ???????????????????????? 25 構(gòu)件的選擇 ???????????????????????????? 25 氣動馬達(dá)的選擇 ???????????????????????? 25 旋轉(zhuǎn)刷的設(shè)計 ????????????????????????? 27 第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng) ??????????????????????? 28 攝像頭的選擇 ??????????????????????????? 28 攝像頭的固定和調(diào)整 ???????????????????????? 28 監(jiān)視器 ?????????????????????????????? 29 照明裝置 ????????????????????????????? 29 灰塵收集裝置 ??????????????????????????? 30 第六章 結(jié)束語 ??????????????????????????? 31 參 考 文 獻(xiàn) ???????????????????????????? 33 謝 辭 ???????????????????????????????? 34 機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）第一章 前 言 課題的背景與意義 在室內(nèi)空氣污染來源中,中央空調(diào)的污染物與日俱增。而國內(nèi)市場上尚無管道清潔機(jī)器人產(chǎn)品,本文設(shè)計的中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，自動化程度高,適用范圍廣，成本較低,對促進(jìn)我國中央空調(diào)管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室內(nèi)空氣質(zhì)量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在 10％左右。機(jī)械工程學(xué)院畢