【正文】 [1]表 102 查得使用系數(shù) ?由參考書 [1]表 104 查得 7 級精度，小齒輪相對支承非對稱布置時： ().Hdd????????將數(shù)據(jù)代入后得： .4HK?由參考書 [1]圖 1013 查得 ??.3684AVH???⑥按實際載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑由參考書 [1]式（1010a）得： =30 =131(/)tdKt?13.()機械工程學院畢業(yè)設計（論文）⑦計算模數(shù) m 1/??(3)按齒根彎曲強度設計：由參考書 [1]式（105）得彎曲強度計算公式： （）??132()FaSdYKTz???式中：m....代表齒輪模數(shù)　　　k....代表載荷系數(shù)　　 …小齒輪傳遞的轉矩1T　　　 …齒寬系數(shù)d?1)確定公式內各計算數(shù)值①由參考書 [1]圖 1020c 查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限 1590FEMPa??大齒輪彎曲疲勞強度極限 2FE②由參考書 [1]圖 1018 查得彎曲疲勞壽命系數(shù)： ??③計算彎曲疲勞許用應力取彎曲疲勞安全系數(shù) S=，由參考書 [1]式 1012 得??1/????283K?④計算載荷系數(shù) K ?????⑤查得齒形系數(shù)由參考書 [1]表 105 查得： ⑥查得應力校正系數(shù)機械工程學院畢業(yè)設計（論文）由參考書 [1]表 105 查得： ?⑦計算大小齒輪的 并加以比較??Fa???????　　可知小齒輪的數(shù)值大。H?1)確定公式內的各計算數(shù)值①試選載荷系數(shù) ?②計算小齒輪傳遞轉矩 ???A③由參考書 [1]表 107 選取齒寬系數(shù) d?④由參考書 [1]表 106 查德材料的彈性影響系數(shù) 2⑤由參考書 [1]圖 1021d 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限 ，大齒輪1limH?的接觸疲勞強度極限 。大體估計總重為 15kg。綜合考慮這兩個方案的優(yōu)缺點，我決定采用方案二。 整體方案選擇 本次設計的主要難題是機器人的前進后退及轉向控制，為此兩個比較成熟的方案：方案一：雙電機各驅動機器人兩個前輪，工作人員通過攝像頭觀察機器人在管道中的運行情況，適時調整兩電機的速度，對機器人進項轉向控制。一般來說，元器件的可靠性應高于部件的可靠性，而部件的可靠性應高于整機的可靠性。（尺度規(guī)劃優(yōu)化原則） ：當設計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于機器人剛度的提高，使運動慣量進一步降低。目前全國共有上百萬臺中央空調亟待清洗保養(yǎng),空調清洗行業(yè)正在悄悄興起。不銹鋼刷適用于鈦合金管道和銅鎳合金管道。在清掃過程中,利用氣動馬達吹出的高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風機抽出。如左邊的導向輪碰到管道的左壁，則導向輪的切向摩擦力F向機器人中心偏移，簡化成牽引力F，及順時針的扭矩M，迫使機器人右轉。2）機器人的尺寸大?。焊叨确秶?70—400mm長度范圍：310—780mm寬度范圍：300—800mm3）機器人的運動速度為 4—12m/min4）可以實現(xiàn)局部最大爬坡能力5）管內越障 2mm6）最大行程 150m機械工程學院畢業(yè)設計（論文）第二章 中央空調管道機器人系統(tǒng)設計 工作原理及組成本次設計的機器人（如圖21）用于污染的中央空調管道的清潔，整體結構主要由行圖21中央空調管道清潔機器人走機構、清掃機構和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機構又分為驅動機構、導向輪系統(tǒng)兩部分。 本課題的設計任務本次設計的任務是設計一個中央空調管道清潔機器人，要求機器人可以在管道內實現(xiàn)前進、后退、按一定曲率半徑回轉及原地轉向等動作，能高效地完成管道內的清污工作。 中央空調管道清潔機器人發(fā)展趨勢國內有超過 500 萬個各類中央空調需要清洗保養(yǎng)，而且每年正在以 10%的速度遞增，這些中央空調大部分運行了 20 年以上卻從未清洗?！?攝像機云臺置于車體后部，廣角鏡頭可全視角觀察到一米處毛刷在最大擺動位置的工作狀態(tài)（視角 米） ，同時履帶行走機構也始終在視線內，方便確定機器人工作位置，清掃過程一覽無余。2022 年增長率達到創(chuàng)記錄的 20％。 機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。中央空調管道清潔機器人的設計畢業(yè)論文目　錄中央空調管道清潔機器人的設計 ????????????????????? I摘 要 ?????????????????????????????????? I第一章 前 言 ????????????????????????????? 1 課題的背景與意義 ??????????????????????????? 1 機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 ???????????????????????? 1 國內領先水平的管道清潔機器人 ??????????????????? 2 中央空調管道清潔機器人發(fā)展趨勢 ?????????????????? 3 本課題的設計任務 ??????????????????????????? 3第二章 中央空調管道機器人系統(tǒng)設計 ?????????????????? 5 工作原理及組成 ???????????????????????????? 5 機器人設計原則 ???????????????????????????? 6 整體方案選擇 ????????????????????????????? 7第三章 行走機構設計 ?????????????????????????? 9 機器人驅動機構 ???????????????????????????? 9 電機的選擇 ???????????????????????????? 9 傳動齒輪的設計 ?????????????????????????? 10 傳動軸的設計 ??????????????????????????? 15 導向輪系統(tǒng) ?????????????????????????????? 18 導向輪系統(tǒng)原理 ?????????????????????????? 18 電機的選取 ???????????????????????????? 18 傳動帶的選擇 ??????????????????????????? 19 導向輪的設計 ??????????????????????????? 21第四章 清掃機構 ?????????????????????????? 24 清掃方案確定 ??????????????????????????? 24 旋轉刷系統(tǒng)主要構件 ???????????????????????? 25 構件的選擇 ???????????????????????????? 25 氣動馬達的選擇 ???????????????????????? 25 旋轉刷的設計 ????????????????????????? 27 第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng) ??????????????????????? 28 攝像頭的選擇 ??????????????????????????? 28 攝像頭的固定和調整 ???????????????????????? 28 監(jiān)視器 ?????????????????????????????? 29 照明裝置 ????????????????????????????? 29 灰塵收集裝置 ??????????????????????????? 30 第六章 結束語 ??????????????????????????? 31 參 考 文 獻 ???????????????????????????? 33 謝 辭 ???????????????????????????????? 34 機械工程學院畢業(yè)設計（論文）第一章 前 言 課題的背景與意義 在室內空氣污染來源中,中央空調的污染物與日俱增。而國內市場上尚無管道清潔機器人產(chǎn)品,本文設計的中央空調管道清潔機器人系統(tǒng)結構簡單，自動化程度高,適用范圍廣，成本較低,對促進我國中央空調管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室內空氣質量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。進入 20 世紀 90 年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在 10％左右。機械工程學院畢