【正文】 有了這次的設(shè)計讓我們不僅鞏固了三年來所學(xué)的知識，而且學(xué)到了很多新的知識。另外攝像頭、照明系統(tǒng)、支架用緊定螺釘固定，可以機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）圖 51 攝像頭旋松螺釘，對攝像頭及照明系統(tǒng)進(jìn)行俯仰角的調(diào)整，再擰緊固定，也能很方便可靠的根據(jù)需要調(diào)整視角范圍。功率小至幾百瓦，大至幾萬瓦；轉(zhuǎn)速可從零一直到每分鐘萬轉(zhuǎn)。（2）能夠正轉(zhuǎn)也能反轉(zhuǎn)。銅刷適用于材質(zhì)為有色金屬的管道。而所設(shè)計的減速電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為 50r/min，雖然傳遞功率并不大，但是由于轉(zhuǎn)速太低，帶所傳遞的力就很大，那么所選帶的型號就大，根數(shù)也多，所以也不合適。根據(jù)軸徑選取型號：兩對型號為 100 的深溝球軸承?！　。?）計算幾何尺寸　　1）計算分度圓直徑：　　 ???　　 52　　2）計算中心距　　 )346(/)(21 ???　　3）計算齒輪寬度　　 ?bd?　　取 mB7,2?　?。?）演算：機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） NdTFt ??? ，合適。相比較而言，方案一結(jié)構(gòu)簡單，控制靈活，但兩電機(jī)的速度差的控制不好把握，兩電機(jī)啟動的同步度不好控制，而且對工作人員的技術(shù)要求較高，工作人員的勞動強(qiáng)度較大，機(jī)器人的自動化程度較低；方案二采用導(dǎo)向輪系統(tǒng)，在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計上是個創(chuàng)新，提高了機(jī)器人的智能化，大大減輕了工作人員的工作量，只是結(jié)構(gòu)設(shè)計及傳動系統(tǒng)稍微復(fù)雜一些。此外通過記錄清掃過程，也可避免一些經(jīng)濟(jì)問題。（3）設(shè)計原始參數(shù)：1）機(jī)器人可以在管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、按一定的曲率半徑回轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向等動作。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在 10％左右。2022 年增長率達(dá)到創(chuàng)記錄的 20％。2）機(jī)器人的尺寸大?。焊叨确秶?70—400mm長度范圍：310—780mm寬度范圍：300—800mm3）機(jī)器人的運(yùn)動速度為 4—12m/min4）可以實(shí)現(xiàn)局部最大爬坡能力5）管內(nèi)越障 2mm6）最大行程 150m機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 工作原理及組成本次設(shè)計的機(jī)器人（如圖21）用于污染的中央空調(diào)管道的清潔，整體結(jié)構(gòu)主要由行圖21中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機(jī)構(gòu)又分為驅(qū)動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輪系統(tǒng)兩部分。目前全國共有上百萬臺中央空調(diào)亟待清洗保養(yǎng),空調(diào)清洗行業(yè)正在悄悄興起。綜合考慮這兩個方案的優(yōu)缺點(diǎn)，我決定采用方案二。mbKtA ???089537?　　通過以上方案設(shè)計初選車輪直徑 d=110mm，第二級齒輪轉(zhuǎn)速 N =，傳動比2u=。 導(dǎo)向輪系統(tǒng) 導(dǎo)向輪系統(tǒng)原理 為控制機(jī)器人在管道中前進(jìn)方向，在機(jī)器人前方左右兩端各安裝一個導(dǎo)向輪。機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）因此選擇了圓弧齒同步帶（HTD）,它能在低速下傳遞較大功率，預(yù)緊力小，結(jié)構(gòu)緊湊，而且它的耐磨性好，工作時噪音小，不需要潤滑，可用于有粉塵的惡劣環(huán)境，已在食品、汽車、紡織、制藥、印刷、造紙等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。此外應(yīng)注意的一個問題是：旋轉(zhuǎn)刷在轉(zhuǎn)動時，管道上部的灰塵會在旋轉(zhuǎn)刷的的帶動下飛向前方，而管道下方的灰塵則會飛向機(jī)器人本身。大多數(shù)氣馬達(dá)只要簡單地用操縱閥來改變馬達(dá)進(jìn)、排氣方向，即能實(shí)現(xiàn)氣馬達(dá)輸出軸的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以瞬時換向。（7）操縱方便，維護(hù)檢修較容易 氣馬達(dá)具有結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，馬力大，操縱容易，維修方便。如圖 51 所示 監(jiān)視器 采用 10 英寸彩色視頻監(jiān)視器，攝像頭通過并行接口方便的接在監(jiān)視器上，監(jiān)視器還具有錄像功能，記錄整個清掃過程，使清掃工作有案可查。通過這次設(shè)計，讓我們對自己的能力有了更清楚的認(rèn)識，為我們以后工作提供了很大的幫助。機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）參 考 文 獻(xiàn)[1]紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計（第七卷）[M]. 北京高等教育出版社，[2]中國冶金建設(shè)協(xié)會技術(shù)裝備委員會. 中國機(jī)械設(shè)計大典[M]. 國防工業(yè)出版社，1998[3]機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊（第一、五卷）. 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[M]. 機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）[21]張秀麗，鄭浩峻，趙里遙. 一種小型管道檢測機(jī)器人. 謝 辭我這次關(guān)于機(jī)器人的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，經(jīng)過這次的設(shè)計，得到了不少的收獲。本設(shè)計采用攝像頭螺管與機(jī)器人基座螺紋連接，并用緊定螺釘壓緊，根據(jù)需要靈活可靠的調(diào)整攝像頭及照明系統(tǒng)的高度。 （6）功率范圍及轉(zhuǎn)速范圍較寬。便可達(dá)到調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和功率的目的。不銹鋼刷適用于鈦合金管道和銅鎳合金管道。雖然輕型 V 帶系列，尺寸小，傳動功率大，但是它適合傳動中高速轉(zhuǎn)速，即小帶輪轉(zhuǎn)速在 100—5000r/min 之間。4）軸承的選擇 由于滾動軸承與滑動軸承相比，具有①摩擦阻力矩較??；②徑向有隙較小、運(yùn)轉(zhuǎn)精度較高；③結(jié)構(gòu)緊湊簡單等優(yōu)點(diǎn)，而軸承主要須傳遞徑向載荷，所以選用應(yīng)用廣泛的深溝球軸承。 ???Zu 這樣設(shè)計出的齒輪傳動，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到了結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。清掃管道之前，調(diào)整兩個導(dǎo)向輪之間的橫向距離比管道寬度略窄，以大小相同方向相反的轉(zhuǎn)速與機(jī)器人驅(qū)動輪同時啟停，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)動線速度比驅(qū)動輪線速度略大，當(dāng)某一導(dǎo)向輪碰到管壁時，導(dǎo)向輪的切向力和電機(jī)的牽引力的合力會迫使機(jī)器人轉(zhuǎn)向，從而保證機(jī)器人始終運(yùn)行在管道的中央并能完成自動轉(zhuǎn)向。清潔過程中，通過監(jiān)視系統(tǒng)可以方便的對清掃情況進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控，當(dāng)出現(xiàn)清掃效果不理想時可以操縱機(jī)器人后退再清掃一次。（2）進(jìn)行管道清潔機(jī)器人的總體方案設(shè)計及其零部件設(shè)計。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(UNECE)和國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，世界機(jī)器人市場前景看好，從 20 世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。其中，亞洲機(jī)器人增長幅度最為突出，高達(dá) 43%機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 國內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人圖 11 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人技術(shù)參數(shù)規(guī)格：380260 180mm(長 .)重量：工作電壓：36v行走速度：800mm/min——9800mm/min 無極變速爬坡能力：不小于 40 度越障礙能力：不小于 45mm垃圾鏟負(fù)重：2kg照明：高亮度 LED立體清掃能力：長擺臂水平擺動有效寬度達(dá) 1250mm，垂直擺動有效高度為 1000mm，短擺臂水平擺動有效寬度達(dá) 800mm，垂直擺動有效高度為 800mm特點(diǎn)：◆ 采用雙滾刷結(jié)構(gòu)在擺臂與風(fēng)管側(cè)壁形成夾角時，保證將管道角部徹底清洗干凈（采用與管道垂直相切角度旋轉(zhuǎn)毛刷的機(jī)構(gòu)是不可能將角部清洗干凈的） 。驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如圖22）所示，驅(qū)動方式為單電機(jī)驅(qū)動機(jī)器人前軸。而國內(nèi)市場上尚無管道清潔機(jī)器人產(chǎn)品,本文設(shè)計的中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,自動化程度高,適用范圍廣,成本較低,對促進(jìn)我國中央空調(diào)管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室內(nèi)空氣質(zhì)量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。另外本次設(shè)計采用輪式機(jī)構(gòu)傳輸，輪外部采用橡膠制履帶，工業(yè)橡膠與管道的摩擦系數(shù)為 ，是普通塑料輪子與鋼管摩擦系數(shù)的 倍，是鋁合金輪子與鋼管摩擦系數(shù)的 倍。 傳動軸的設(shè)計（1）求出輸出軸上的功率 P 轉(zhuǎn)速 n 和轉(zhuǎn)矩 T