【正文】 程，實現(xiàn)了對立體倉庫的動態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機控制系統(tǒng)采用可編程序控制器，使用梯形圖語言編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實現(xiàn)聯(lián)機通訊，其堆垛機控制系統(tǒng)具有多種功能，可滿足該物流系統(tǒng)的要求[1]，控制系統(tǒng)見圖1。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。它通過高層貨架存儲，使存儲區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動化立體倉庫采用層積式存放，結(jié)合計算機管理，可以很容易實現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過自動存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運行和處理速度，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度；采用自動化技術(shù)后，還能較好地適應黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要；計算機控制能夠始終準確無誤地對各種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯；同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動資金，從而提高倉庫的管理水平。 與傳統(tǒng)的貨物倉庫相比, 自動化倉庫具有許多突出的功能, 主要包括以下四個方面:大大提高空間利用率，應用先進物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理[1]，加快貨物存取, 減輕勞動強度,提高生產(chǎn)效率，減少庫存資金積壓。 　　自動化立體倉庫（AS/RS）是由立體貨架、有軌巷道堆垛機、出入庫托盤輸送機系統(tǒng)、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、計算機監(jiān)控系統(tǒng)、計算機管理系統(tǒng)以及其他如電線電纜橋架配電柜、托盤、調(diào)節(jié)平臺、鋼結(jié)構(gòu)平臺等輔助設備組成的復雜的自動化系統(tǒng)。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術(shù)，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。論 18致謝 19參考文獻 191 前言高層貨架倉庫簡稱高架倉庫。通信功能塊 18 管理軟件設計 185 結(jié)該系統(tǒng)具有操作簡便, 自動化程度高, 運行速度快、可靠性高等特點。為滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)與流通的需要,就必須采用以計算機控制技術(shù)為主要手段組成的自動化立體倉庫。河南科技學院2009屆本科畢業(yè)論文（設計）論文題目:基于PLC的自動化立體倉庫設計學生姓名： 薛云龍所在院系： 機電學院所學專業(yè)：機械設計制造及其自化導師姓名： 王玉萍完成時間：2009年 5 月 20日摘 要企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大和深化,使得倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個重要且不可缺少的環(huán)節(jié)。立體倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率,逐步替代著面積利用率極低且陳舊落后的平面?zhèn)}庫,這種替代促使倉儲物流業(yè)的水平提高。本文結(jié)合機電一體化技術(shù), 完成自動化立體倉庫中機械手、堆垛機PLC控制系統(tǒng)設計, 實現(xiàn)貨物的運輸與分配、堆垛機定位控制、出入庫控制等功能。關(guān)鍵字: 自動化立體倉庫，堆垛機，4自由度機械手，PLC控制AbstractAs a result of the unceasing increase of production size , warehouses have bee an important and indispensable part of organizations. Due to it s minimal occupying area and optimal space usingrate ,the high2rise warehouse is replacing the plane warehouse , which is too behindhand because of it s low area2using rate. And this kind of replacing improves the level of material handling indust ry. Therefore , automatic highrise warehouses must be used to satisfy the needs of modern production and circulation . The article describes how the manipulator in AS/RS and the stacker PLC control system are designed, and how the load conveying and distribution, and the stacker positioning, and the storage and retrieval functions are achieved bymeans of the integrated mechanical2electric system makes a feature of easy to operate, automatic, high speed and high reliable operation.Keywords: AS/RS，Stacker，4DOF manipulator，PLC control目錄1 前言 12 立體倉庫控制系統(tǒng)總體設計 2 設計思想 2 3 4 自動化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 6 自動化倉庫的自動尋址 6 自動識別系統(tǒng) 6 堆垛機自動控制系統(tǒng) 7 監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 7 計算機管理系統(tǒng) 7 8機械手部分的控制 8四自由度機械手的結(jié)構(gòu)及運動 8 機械手工作原理 8 堆垛機設計 9 堆垛機工作條件 9 堆垛機的結(jié)構(gòu) 10 堆垛機控制 10 傳感器的選擇 12 自動化立體倉庫消防系統(tǒng)設計 12 PLC的選型 13 PLC的I/O資源配置 13 I/O連接圖 154 立體倉庫控制系統(tǒng)軟件設計 16 控制軟件結(jié)構(gòu) 16 實時監(jiān)控系統(tǒng) 17 故障處理 17 一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，用相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。 　　立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。 　　我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等特點，已成