工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)論文-展示頁
2025-06-27 21:52本頁面
【正文】 ，為我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。由于我們的能力有限，在計算和結(jié)構(gòu)中難免會出現(xiàn)缺點(diǎn)錯誤，真誠期待各位領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評指正。手臂行程分為兩個行程：提開和放料：1000mm傳動方式：液壓傳動抓持工件的重量：1 ；15二、傳動方案的確定驅(qū)動方式的確定：該機(jī)械手采用的是液壓傳動，它與氣壓傳動相比，能夠有如下優(yōu)點(diǎn)：1) 能得到較大的輸出力和力矩。3) 輸出力和運(yùn)動速度控制比較容易，輸出力和運(yùn)動速度在一定的油缸尺寸下，主要決定于油液的壓力和流量，通過調(diào)節(jié)相應(yīng)的壓力和流量，能比較方便地控制輸出功率。運(yùn)動路線的確定 根據(jù)其工作循環(huán)，確定運(yùn)動路線傳料——下降——抓料——上升——轉(zhuǎn)腕——下降——松指——上升——直腕三、機(jī)械手的基本參數(shù)1) 抓重：根據(jù)任務(wù)所給質(zhì)量，、。3) 工作時間：任務(wù)是要求機(jī)械手在一分鐘內(nèi)完成兩個工作循環(huán)，根據(jù)其循環(huán)時間可分配如下： 手臂上升時間：5秒 手臂下降時間：4秒 轉(zhuǎn)腕時間：3秒 抓料時間：2秒 放料時間：1秒4)定位精確：機(jī)械手的定位精度是由加工工藝要求決定的，三抓定位精度高，根據(jù)本身的結(jié)構(gòu)，抓重工作速度以及驅(qū)動方式和緩沖定位方式來確定。1mm?？紤]它的體積要求和轉(zhuǎn)矩要求，采用雙葉片回轉(zhuǎn)油缸，手部采用雙作用單桿式油缸，由滑塊來確定手部的夾緊位置。采用單導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。手指選擇根據(jù)工作形狀結(jié)構(gòu)和工藝要求，采用三指式結(jié)構(gòu)，這樣在轉(zhuǎn)腕時比較平穩(wěn)，三指式120176。三指夾緊力的計算 在手指好工件接觸處安裝橡膠，加橡膠墊的目的是使其夾緊可靠，避免碰傷工件表面。2﹚液壓缸尺寸的確定 缸的推力： 取工作壓力:液壓缸活塞有效工作體積： 3）無桿腔：4）活塞桿直徑的確定根據(jù)上式和速度比Φ確定由于抓料時間與放料行程相等，所以時間比等于速度比，即：放料所需的速度：抓料所需的速度由《工業(yè)機(jī)械手冊設(shè)計基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社，差得活塞桿直徑的驗(yàn)算：故安全：缸的推力：實(shí)際壓力：6．夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計1）液壓缸的密封均采用O型密封圈密封。 材料：選45鋼 密封圈外徑：D=100mm 溝槽寬度：B=177。,根據(jù)其結(jié)構(gòu)形式來確定其長度.o為回轉(zhuǎn)缸中心；A為夾緊缸的中心；B為頂料桿的接點(diǎn)；C為頂料桿的位置?；剞D(zhuǎn)缸螺栓的驗(yàn)算 引自《機(jī)械零件設(shè)計手冊》國防工業(yè)出版社編。每個螺栓受的軸向載荷為：2）求螺栓工作時總拉伸載荷3）校核螺栓的許用應(yīng)力螺栓材料：選45鋼由《機(jī)械零件設(shè)計手冊》，設(shè)裝配時可控制預(yù)緊力，=2，：4）確定螺栓直徑：設(shè)計時選用M8的螺栓。mm T=163800N活塞桿的計算及驗(yàn)算活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動的要求和強(qiáng)度要求，對于桿長若要大于15d，則活塞桿還必須考慮是否具有足夠的穩(wěn)定性（即具有保持其軸線不會因工作時所受軸向壓力而彎曲的能力）。i—活塞桿的橫截面的慣性半徑l—活塞桿的計算長度h—長度計算系數(shù)i=—特定柔度值=E—活塞桿材料的彈性模量 E=1011Pa—活塞桿材料的比例極限由于= hk —安全系數(shù)，取為2P—軸向壓力 P為1297N 缸蓋的設(shè)計1）缸蓋的材料選用ZG35，根據(jù)其結(jié)構(gòu)可能性參考《機(jī)械零件設(shè)計手冊》冶金工業(yè)出版表3156設(shè)計的上、下蓋由法蘭聯(lián)接，下蓋的結(jié)構(gòu)有緩沖裝置。按化學(xué)工業(yè)出版社《機(jī)械設(shè)計手冊》表6134，6136，6137查得80處的靜密封為：斷面的直徑：溝槽寬度：運(yùn)動的距離：溝槽外徑：D1=80mm溝槽內(nèi)徑： P2= r=不同軸度：B=+H=D1=d2+2H=d1=40mmP2=r=E≤活塞的結(jié)構(gòu)設(shè)計1）活塞材料選用45號鋼2）長度由冶金工業(yè)出版社編《機(jī)械零件設(shè)計手冊》表3143查得l=60mm3）在活塞上開密封槽尺寸，化學(xué)工業(yè)出版社《機(jī)械設(shè)計手冊》表6134，6136查得80處的動密封：油缸端蓋的連接方式及強(qiáng)度計算 油缸材料為45鋼 它的端蓋聯(lián)接方式用法蘭連接 優(yōu)點(diǎn)：容易加工和裝卸 缺點(diǎn)：外徑和重量較大1）缸蓋螺釘?shù)挠嬎悖寒?dāng)缸體與缸蓋用法蘭連接時，螺釘除了應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度之外還要保證聯(lián)接的緊密性。取缸蓋螺釘間的距離。 P—缸蓋受的合成液壓力—剩余鎖緊力取螺釘直徑d1=10mm液壓缸的放置及固定形式根據(jù)工作情況，豎直放置，其固定形式為外，法蘭安裝與導(dǎo)向板聯(lián)接。E=E液+E磨+E動+E+靜 式中：P1—活塞的工作壓力取8105Pa F—活塞的有效工作面積F=L—緩沖行程L=300mm=2）在緩沖過程中所具有的磨擦能：E磨 由于E磨很小，可以忽略不計3）參與運(yùn)動的部件所具有的動能：E動 V—運(yùn)動部件在緩沖下行時，所具有的速度為10m/sG—參與運(yùn)動的重量，為1297Ng—重力加速度 為10m/s2 4）當(dāng)油缸為非水平位置安裝時，作升降運(yùn)動的部件所具有的重力勢能：E重 當(dāng)油缸在水平方向安置時 E重=o節(jié)流孔直徑的確定式中：E—緩沖開始時， 取節(jié)流孔直徑d=10mm導(dǎo)向套的設(shè)計導(dǎo)向套的選取主要是根據(jù)軸的直徑以及所設(shè)計的結(jié)構(gòu)來選取的。引自《機(jī)械設(shè)計手冊》上冊，第二分冊，化學(xué)工業(yè)出版社。（1）軸疲勞強(qiáng)度
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