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基于bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自校正pid控制研究-展示頁

2024-11-17 23:02本頁面
  

【正文】 誤差減少 ,然后再轉(zhuǎn)入正向傳播過程 ,反復(fù)迭代 ,直到誤差小于給定的值為止。,2,1 ?? knj ? kni 。,2,1 ?? (2) 其中 kix 為閾值 , kijw 為連接權(quán)值 , (.)f 為輸出變換函數(shù) 。 kpikpipkpikpikpipkpipkpi sfxEsxxEsE ????????????????? (10) 對(duì) 于上式第一項(xiàng)的計(jì)算需要考慮以下兩種情況: 1. 輸出層神經(jīng)元的輸出對(duì) E 的影響 : ? ?? ??QnjQpipip xdE12][21 ? )( QpipiQpip xdxE ????? (11) ? )()( 39。 )()( knlk ilkpikpikpi wsf ?? ),2,1( kni ?? (14) 即 對(duì)于第 P 組輸入樣本,第 Q 層有 ,p p pi pjQ Q Q Qi j pi pj i jE E x sw x s w? ? ? ???? ? ? ? 1( ) ( )Q Q Qpi pi pi pjd x f s x ??? ? ? 1pi pjx? ??? , (15) ( ) ( )k Q Qp i p i p i p id x f s? ?? ? ?其中 . (16) 對(duì)于第 P 組輸入樣本,第 Q1 層有 1 1 11 1 1 1 1 11, , ,() Q Q Qnp p p i p p k p i p iQ Q Q Q Q Q Qki j p i i j p k p i p i i jE E x E s x sw x w s x s w? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ??1 2 1 21( ) ( )Qn Q Q Q Q Q Qp k k i p i p j p i p jk w f s x x??? ? ? ?? ?? ? ? ? ??, (17) 1111( ) ( )QnpQ Q Q Qp i p k k i p iQ kpiE w f ss????? ?? ?? ? ?? ?其中 (18) 由公式 (15) (17) (18)可見, BP 算法是反向遞推算法 . 從以上推 導(dǎo) 可以得到 BP 算法修正權(quán)值的三個(gè)關(guān)鍵 公式 : 1,k k ki j pj piwx?? ??? (9) 39。 1 1,1( ) ( )knk k k kp i p i p l l ilf s w??? ???? ? (14) 其中 , 1( 1, 2,..., )( 1, 2,..., )( 1,..., 2)kkjninkQ????? 當(dāng)選定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出變換函數(shù)時(shí) ,公式 (9)(12)(14)可以進(jìn)一步簡化得到 : 1( ) ,1 xy f x e???? 時(shí) 39。11( ) ( ) ( 1 ( ) ) ( 1 ( ) )12xxef x f x f x f xe ???? ? ? ??當(dāng) 時(shí), 則 11( ) ( 1 ( ) ) ( 1 ( ) ) ( ) ( 1 ) ( 1 )22Q Q k k Q k kp j p j p j p j p j p j p j p j p jd x f s f s d x x x? ? ? ? ? ? ? ? ? (21) 111 1 1 1..( 1 ( ) ) ( 1 ( ) ) ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( )kknnk k k k k k k k kp j p j p j p l j l p j p j p l j lllf s f s w x x w? ? ???? ? ? ???? ? ? ? ? ??? (22) 綜上 ,BP 算法屬于全局逼近算法
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