計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)報(bào)告-展示頁
2025-05-23 03:24本頁面
【正文】 （）這樣，式（）便可離散化以下差分方程 （）上式中是偏差為零時(shí)的初值,上式中的第一項(xiàng)起比例控制作用,稱為比例（P）項(xiàng),即 （）第二項(xiàng)起積分控制作用,稱為積分（I）項(xiàng)即 （）第三項(xiàng)起微分控制作用,稱為微分（D）項(xiàng)即 （）這三種作用可單獨(dú)使用(微分作用一般不單獨(dú)使用)或合并使用,常用的組合有:P控制: （）PI控制: （）PD控制: （）PID控制: （）式（）的輸出量為全量輸出,它對于被控對象的執(zhí)行機(jī)構(gòu)每次采樣時(shí)刻應(yīng)達(dá)到的位置。因此，系統(tǒng)中數(shù)字控制的設(shè)計(jì)，實(shí)際上是計(jì)算機(jī)算法的設(shè)計(jì)。，模擬PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 （）由于本設(shè)計(jì)主要采用數(shù)字PID算法，所以對于模擬PID只做此簡要介紹。簡單的說，PID調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用是：（1）比例環(huán)節(jié)：即時(shí)成比例地反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號,偏差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用以減少偏差；（2）積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。例如，P調(diào)節(jié)器，PI調(diào)節(jié)器，PID調(diào)節(jié)器等。 模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖PID調(diào)節(jié)器是一種線性調(diào)節(jié)器，它根據(jù)給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成的控制偏差： =－ （）將偏差的比例、積分、微分通過線性組合構(gòu)成控制量，對控制對象進(jìn)行控制，故稱為PID調(diào)節(jié)器。下面分別介紹模擬PID、數(shù)字PID及其參數(shù)整定方法。根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）、微分（D）進(jìn)行的控制，稱為PID控制。課程設(shè)計(jì) 課程名稱 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)與實(shí)踐 題目名稱 基于單片機(jī)的PID電機(jī)速度調(diào)節(jié)專業(yè)班級__ 應(yīng)用電子技術(shù)2班 _年 級 2011級 學(xué)生姓名 張旭楷 學(xué) 號 3111002628 指導(dǎo)教師 黃國宏 2014年6月19日目錄一、 PID算法及PWM控制技術(shù)簡介 2 2 2 3 5 7 7 8二、 設(shè)計(jì)方案與論證 10 10 11 10 10三、 單元電路設(shè)計(jì) 11 11 11 12 13四、軟件設(shè)計(jì) 14 14 14 14 15五、設(shè)計(jì)要求 16六、總結(jié) 24一、 PID算法及PWM控制技術(shù)簡介、PID算法控制算法是微機(jī)化控制系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，整個(gè)系統(tǒng)的控制功能主要由控制算法來實(shí)現(xiàn)。目前提出的控制算法有很多。實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和理論分析都表明，PID控制能夠滿足相當(dāng)多工業(yè)對象的控制要求，至今仍是一種應(yīng)用最為廣泛的控制算法之一。 模擬PID在模擬控制系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器最常用的控制規(guī)律是PID控制，系統(tǒng)由模擬PID調(diào)節(jié)器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及控制對象組成。在實(shí)際應(yīng)用中，常根據(jù)對象的特征和控制要求，將P、I、D基本控制規(guī)律進(jìn)行適當(dāng)組合，以達(dá)到對被控對象進(jìn)行有效控制的目的。模擬PID調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律為 （）式中，為比例系數(shù)，為積分時(shí)間常數(shù)，為微分時(shí)間常數(shù)。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)，越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)；（3）微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1