【正文】 對(duì)于具有較大慣性轉(zhuǎn)速或者之后去的對(duì)象，系統(tǒng)加入D之后，明顯的減小了振蕩，減小了調(diào)節(jié)時(shí)間，使得系統(tǒng)快速進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)，提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。 電機(jī)速度采集算法本系統(tǒng)中電機(jī)速度采集是一個(gè)非常重要的部分，它的精度直接影響到整個(gè)控制的精度。其檢測(cè)方式為：發(fā)射器和接受器相互對(duì)射安裝，發(fā)射器的光直接對(duì)準(zhǔn)接受器，當(dāng)測(cè)物擋住光束時(shí)，傳感器輸出產(chǎn)生變化以指示被測(cè)物被檢測(cè)到。 沖量相同的各種窄脈沖的響應(yīng)波形 直流電機(jī)的PWM控制技術(shù)直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)速范圍廣，過(guò)載能力大，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速起動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；能滿足生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)閉環(huán)控制，一般P在（10）之間,I在（0、5）之間,D在（、1）之間,具體參數(shù)要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正。②用選定的采樣周期使系統(tǒng)工作：工作時(shí)，去掉積分作用和微分作用，使調(diào)節(jié)器成為純比例調(diào)節(jié)器，逐漸減小比例度（）直至系統(tǒng)對(duì)階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)，記下此時(shí)的臨界比例度及系統(tǒng)的臨界振蕩周期。由于計(jì)算機(jī)只能識(shí)別數(shù)字量，不能對(duì)連續(xù)的控制算式直接進(jìn)行運(yùn)算，故在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，首先必須對(duì)控制規(guī)律進(jìn)行離散化的算法設(shè)計(jì)。課程設(shè)計(jì) 課程名稱 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)與實(shí)踐 題目名稱 基于單片機(jī)的PID電機(jī)速度調(diào)節(jié)專業(yè)班級(jí)__ 應(yīng)用電子技術(shù)2班 _年 級(jí) 2011級(jí) 學(xué)生姓名 張旭楷 學(xué) 號(hào) 3111002628 指導(dǎo)教師 黃國(guó)宏 2014年6月19日目錄一、 PID算法及PWM控制技術(shù)簡(jiǎn)介 2 2 2 3 5 7 7 8二、 設(shè)計(jì)方案與論證 10 10 11 10 10三、 單元電路設(shè)計(jì) 11 11 11 12 13四、軟件設(shè)計(jì) 14 14 14 14 15五、設(shè)計(jì)要求 16六、總結(jié) 24一、 PID算法及PWM控制技術(shù)簡(jiǎn)介、PID算法控制算法是微機(jī)化控制系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，整個(gè)系統(tǒng)的控制功能主要由控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。為將模擬PID控制規(guī)律按式（）離散化，、在第n次采樣的數(shù)據(jù)分別用、表示，于是式（）變?yōu)?： =－ （）當(dāng)采樣周期T很小時(shí)可以用T近似代替，可用近似代替，“積分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （） （）這樣，式（）便可離散化以下差分方程 （）上式中是偏差為零時(shí)的初值,上式中的第一項(xiàng)起比例控制作用,稱為比例（P）項(xiàng),即 （）第二項(xiàng)起積分控制作用,稱為積分（I）項(xiàng)即 （）第三項(xiàng)起微分控制作用,稱為微分（D）項(xiàng)即 （）這三種作用可單獨(dú)使用(微分作用一般不單獨(dú)使用)或合并使用,常用的組合有:P控制: （）PI控制: （）PD控制: （）PID控制: （）式（）的輸出量為全量輸出,它對(duì)于被控對(duì)象的執(zhí)行機(jī)構(gòu)每次采樣時(shí)刻應(yīng)達(dá)到的位置。③選擇控制度