【正文】 ：所謂控制度就是以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將DDC的控制效果與模擬調(diào)節(jié)器的控制效果相比較。、PWM脈沖控制技術(shù)PWM(Pulse Width Modulation)控制就是對脈沖的寬度進行調(diào)制的技術(shù)。直流電動機的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)主要有三種方法：調(diào)節(jié)電樞供電的電壓、減弱勵磁磁通和改變電樞回路電阻。通過脈沖計數(shù)，對速度進行測量。在設(shè)計中采用了光電傳感器做為測速裝置，其計算公式為： v= r/min從這里可以看出速度v的誤差主要是由圓盤邊緣上的凹槽數(shù)的多少決定的，為了減少系統(tǒng)誤差應(yīng)盡量提高凹槽的數(shù)量，在本次設(shè)計中取凹槽數(shù)N為120。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steadystate error）。不加入D的話，當(dāng)系統(tǒng)較大慣性或滯后的被控對象，系統(tǒng)會出現(xiàn)近似等幅振蕩，無法進入穩(wěn)定狀態(tài)。 系統(tǒng)加入D和不加入D的不同之處?！　”壤≒）控制　　比例控制是一種最簡單的控制方式。其運算公式為：因此要想實現(xiàn)PID控制在單片機就必須存在上述算法。 速度采集模塊設(shè)計方案采用對射式光電傳感器。用傅立葉級數(shù)分解后將可看出，各在低頻段的特性非常接近，僅在高頻段有所不同[2]。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在10以上,I在（10）之間,D在1左右。使用這種方法整定數(shù)字調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟是：①選擇一個足夠小的采樣周期，具體地說就是選擇采樣周期為被控對象純滯后時間的十分之一以下。因此，系統(tǒng)中數(shù)字控制的設(shè)計，實際上是計算機算法的設(shè)計。目前提出的控制算法有很多。因此,式（）又稱為位置型PID算式。控制效果的評價函數(shù)通常用誤差平方面積表示。即通過對一系列脈沖的寬度進行調(diào)制，來等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。針對三種調(diào)速方法，都有各自的特點，也存在一定的缺陷。 顯示模塊設(shè)計方案采用1602LCD液晶顯示器，該顯示器控制方法簡單，功率低、硬件電路簡單、可對字符進行顯示。 在本系統(tǒng)中定時器T0中斷子程序是用來控制電機運行時間和進行速度計算和PID 運算?！　》e分（I）控制　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。但是一般合理的轉(zhuǎn)速區(qū)間則影響不大。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。 (a) (b) 電機速度采集方案主要用于與電腦通信繪畫PID波形四、軟件設(shè)計 算法實現(xiàn) PID算法本系統(tǒng)設(shè)計的核心算法為PID算法，它根據(jù)本次采樣的數(shù)據(jù)與設(shè)定值進行比較得出偏差，對偏差進行P、I、D運算最終利用運算結(jié)果控制PWM脈沖的占空比來實現(xiàn)對加在電機兩端電壓的調(diào)節(jié)[10]，進而控制電機轉(zhuǎn)速。ULN2003A由7組達林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，具有同時驅(qū)動7組負載的能力，為單片雙極型大功率高速集成電路。如果周期性的施加上述脈沖，則響應(yīng)也是周期性的。PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。（1）擴充臨界比例度法這種方法適用于有自平衡特性的被控對象。、 數(shù)字PID在DDC系統(tǒng)中，用計算機取代了模擬器件，控制規(guī)律的實現(xiàn)是由計算機軟件來完成的。根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）、微分（D）進行的控制，稱為PID控制。由（）可看出，位置型控制算式不夠方便，這是因為要累加偏差,不僅要占用較多的存儲單元，而且不便于編寫程序，為此對式（）進行改進?？刂贫龋? （）實際應(yīng)用中并不需要計算出兩個誤差平方面積，控制度僅表示控制效果的物理概念。 PWM控制的基本原理在采樣控制理論中有一個重要的結(jié)論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。例如改變電樞回路電阻調(diào)速只能實現(xiàn)有級調(diào)速，減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但這種方法的調(diào)速范圍不大，一般都是配合變壓調(diào)速使用。三、 單元電路設(shè)計 硬件資源分配。