【正文】 ：所謂控制度就是以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將DDC的控制效果與模擬調(diào)節(jié)器的控制效果相比較。、PWM脈沖控制技術(shù)PWM(Pulse Width Modulation)控制就是對(duì)脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)主要有三種方法：調(diào)節(jié)電樞供電的電壓、減弱勵(lì)磁磁通和改變電樞回路電阻。通過脈沖計(jì)數(shù)，對(duì)速度進(jìn)行測(cè)量。在設(shè)計(jì)中采用了光電傳感器做為測(cè)速裝置，其計(jì)算公式為： v= r/min從這里可以看出速度v的誤差主要是由圓盤邊緣上的凹槽數(shù)的多少?zèng)Q定的，為了減少系統(tǒng)誤差應(yīng)盡量提高凹槽的數(shù)量，在本次設(shè)計(jì)中取凹槽數(shù)N為120。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steadystate error）。不加入D的話，當(dāng)系統(tǒng)較大慣性或滯后的被控對(duì)象，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)近似等幅振蕩，無法進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。 系統(tǒng)加入D和不加入D的不同之處?！　”壤≒）控制　　比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其運(yùn)算公式為：因此要想實(shí)現(xiàn)PID控制在單片機(jī)就必須存在上述算法。 速度采集模塊設(shè)計(jì)方案采用對(duì)射式光電傳感器。用傅立葉級(jí)數(shù)分解后將可看出，各在低頻段的特性非常接近，僅在高頻段有所不同[2]。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在10以上,I在（10）之間,D在1左右。使用這種方法整定數(shù)字調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟是：①選擇一個(gè)足夠小的采樣周期，具體地說就是選擇采樣周期為被控對(duì)象純滯后時(shí)間的十分之一以下。因此，系統(tǒng)中數(shù)字控制的設(shè)計(jì)，實(shí)際上是計(jì)算機(jī)算法的設(shè)計(jì)。目前提出的控制算法有很多。因此,式（）又稱為位置型PID算式?？刂菩Ч脑u(píng)價(jià)函數(shù)通常用誤差平方面積表示。即通過對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。針對(duì)三種調(diào)速方法，都有各自的特點(diǎn)，也存在一定的缺陷。 顯示模塊設(shè)計(jì)方案采用1602LCD液晶顯示器，該顯示器控制方法簡(jiǎn)單，功率低、硬件電路簡(jiǎn)單、可對(duì)字符進(jìn)行顯示。 在本系統(tǒng)中定時(shí)器T0中斷子程序是用來控制電機(jī)運(yùn)行時(shí)間和進(jìn)行速度計(jì)算和PID 運(yùn)算?！　》e分（I）控制　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。但是一般合理的轉(zhuǎn)速區(qū)間則影響不大。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 (a) (b) 電機(jī)速度采集方案主要用于與電腦通信繪畫PID波形四、軟件設(shè)計(jì) 算法實(shí)現(xiàn) PID算法本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心算法為PID算法，它根據(jù)本次采樣的數(shù)據(jù)與設(shè)定值進(jìn)行比較得出偏差，對(duì)偏差進(jìn)行P、I、D運(yùn)算最終利用運(yùn)算結(jié)果控制PWM脈沖的占空比來實(shí)現(xiàn)對(duì)加在電機(jī)兩端電壓的調(diào)節(jié)[10]，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。ULN2003A由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，為單片雙極型大功率高速集成電路。如果周期性的施加上述脈沖，則響應(yīng)也是周期性的。PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來確定的。（1）擴(kuò)充臨界比例度法這種方法適用于有自平衡特性的被控對(duì)象。、 數(shù)字PID在DDC系統(tǒng)中，用計(jì)算機(jī)取代了模擬器件，控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)是由計(jì)算機(jī)軟件來完成的。根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）、微分（D）進(jìn)行的控制，稱為PID控制。由（）可看出，位置型控制算式不夠方便，這是因?yàn)橐奂悠?不僅要占用較多的存儲(chǔ)單元，而且不便于編寫程序，為此對(duì)式（）進(jìn)行改進(jìn)?？刂贫龋? （）實(shí)際應(yīng)用中并不需要計(jì)算出兩個(gè)誤差平方面積，控制度僅表示控制效果的物理概念。 PWM控制的基本原理在采樣控制理論中有一個(gè)重要的結(jié)論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同。例如改變電樞回路電阻調(diào)速只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但這種方法的調(diào)速范圍不大，一般都是配合變壓調(diào)速使用。三、 單元電路設(shè)計(jì) 硬件資源分配。