動態(tài)誤差系數(shù)法ppt課件-展示頁
2025-05-15 12:09本頁面
【正文】 ? 1KKKKKh???? 1（ 2） 深度負(fù)反饋可以有效降低被包圍環(huán)節(jié)的影響 )()(1)()(sHsGsGs???1)()( ??sHsG)(1)()(1)()(sHsHsGsGs ????（ 3） 局部正反饋可提高環(huán)節(jié)增益 11111111)(????????????????sTKsKKTKKKKKTsKTsKKTsKshhhhKKKKKh???? 1 1hTTTKK? ???167。 校正方式： 串聯(lián)校正 ， 反饋校正 ， 復(fù)合校正 167。 動態(tài)誤差系數(shù)法 (5) 說明： es(t) 是 e(t) 中的穩(wěn)態(tài)分量 解 . 243????AA比較系數(shù)得 例 2 以例 1中系統(tǒng) (1)為例 1)1()(21 ????sssssΦe?????? ??? ??? 32211 )1()().()( ssss sssRsΦsE e21)1(2)14)(1(l i m202 ??????? ssssAs2)1(2 )14)(1(lim!11 201 ??? ??? ? ss ssdsdA s???????? ????????? ????? ??瞬態(tài)分量穩(wěn)態(tài)分量tetette tt i n )( 1?? ????1)1(2)14)(1(24312222 ???????????ssAsAsAsAsssss1 222 22 2 2 ( ) ()( ) ( ) sEsss ss?? ? ? ?? ? ? ?42)( 2tttr ??167。 動態(tài)誤差系數(shù)法 (3) 例 1 兩系統(tǒng)如圖示 ,要求在 4分鐘內(nèi)誤差不超過 6m,應(yīng)選用哪個系統(tǒng) ? 已知 ： )1(111)()()(1?????sssRsEse解 ① . (2)動態(tài)誤差系數(shù)的計算方法 — ① 系數(shù)比較法 ②長除法 42)( 2tttr ??22)( ttr ???21)( ??? tr0)( ???? tr????? 2210 sCsCC2 2 20 1 2[ ] ( 1 )s s C C s C s s s? ? ? ? ? ? ??????? 332210 sCsCsCC???? 32210 sCsCsC??? 3120 sCsC1)1(2 ????ssss???? 3ss22)( 2101 trCrCrCte s ??????????????? 2210100 )()( sCCCsCCC比較系數(shù)： ????????????10103210CCCC167。 )(lim tee tss ???)(tes167。 動態(tài)誤差系數(shù)法 (1) 動態(tài)誤差系數(shù)法 用靜態(tài)誤差系數(shù)法只能求出誤差的穩(wěn)態(tài)值 ；而穩(wěn)態(tài)誤差隨時間變化的規(guī)律無法獲得 。 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 167。 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 167。 高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)及動態(tài)性能 167。 一階系統(tǒng)的時間響應(yīng)及動態(tài)性能 167。 3 線性系統(tǒng)的時域分析與校正 167。 干擾作用引起的穩(wěn)態(tài)誤差分析 1）系統(tǒng)穩(wěn)定 2）按輸入端定義誤差 3） r(t)作用 ,且 r(t)無其他前饋通道 舉 例 例 1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示 ， 當(dāng) r(t)=t 時 ， 要求 ess， 求 K的范圍 。 計算穩(wěn)態(tài)誤差的一般方法 （ 1）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性 （ 2）求誤差傳遞函數(shù) （ 3）用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差 167。自動控制原理 自動控制原理 本次課程作
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