模型偏差補(bǔ)償控制ppt課件-展示頁(yè)
2025-05-10 02:36本頁(yè)面
【正文】 線(xiàn)、誤差曲線(xiàn)和控制曲線(xiàn)分別如下 控制曲線(xiàn) 誤差曲線(xiàn) 跟蹤曲線(xiàn) 情況二：當(dāng)系統(tǒng)模型未知 ，即 2? 0f ? 模型偏差補(bǔ)償控制和 PID的聯(lián)系 模型偏差補(bǔ)償是一個(gè)思想，通過(guò)對(duì)誤差構(gòu)成情況的分析，我們對(duì)一類(lèi)時(shí)變非線(xiàn)性系統(tǒng)、起點(diǎn)一致的連續(xù)軌跡跟蹤問(wèn)題得到了基本形式的模型偏差補(bǔ)償控制方案。 Mseq uuuu ???01)2(1)1( ????? ??? ececes nnn ?xxe d ??采樣周期其中:T , 0)0( , 0)0( /)()1()(?)1()( /)()()( ?)()(? :)()()(?)( 1)1(1)(?????????????????????suTkskukkukuTksksKkufececkxkukukukukuMMMMpsnnndeqMseq???將上述控制規(guī)律寫(xiě)成連續(xù)形式： 等價(jià)控制滑動(dòng)誤差其中 : , :s , /1 , /1 :? 20eqIptIpequTKTKs d tKsKuu??????? ?控 制 器 對(duì) 象 ()dxt u fxe ?ff 22 3 s i n ( ) 8x t x t t x u? ? ? ?模型偏差補(bǔ)償算法 例子 控制框圖 被控對(duì)象 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?2? 0f ?控制目標(biāo)：給定期望軌跡，當(dāng)已知模型為 或 時(shí)，給出系統(tǒng)的跟蹤曲線(xiàn)、誤差曲線(xiàn)和控制曲線(xiàn)。 模型偏差補(bǔ)償控制方案 所采用的模型偏差補(bǔ)償控制方案具有如下形式： 其中， uM是模型偏差補(bǔ)償項(xiàng)；us=Kp*s是狀態(tài)誤差修正項(xiàng)； ueq是等價(jià)控制； s是滑動(dòng)誤差。 (2) 系統(tǒng)狀態(tài) x， … ,x(n1)不會(huì)突變（對(duì)能量有限的系統(tǒng)，該條件顯然滿(mǎn)足）。模型偏差補(bǔ)償控制 對(duì)象的動(dòng)力學(xué)模型具有如下形式： 其中： f 是分段連續(xù)的時(shí)變非線(xiàn)性函數(shù)； w 是分段連續(xù)的外界干擾； b 是己知常數(shù)，不失一般性，設(shè) b=1。 buwxxtfx nn ?? ? ),( )1()( ? 對(duì)系統(tǒng)初始狀態(tài)和期望軌跡起點(diǎn)一致的連續(xù)軌跡跟蹤問(wèn)題，模型偏差補(bǔ)償控制方案能正確應(yīng)用的 必要條件 是： (1) 系統(tǒng)狀態(tài)能控能觀(guān)，且 x， … ,x(n1)中的觀(guān)測(cè)噪聲可以通過(guò)適當(dāng)?shù)能浻布V波器近似濾除。 (3) f(t,x,… ,x(n
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