【正文】 的最長(zhǎng)時(shí)間為３分鐘。對(duì)于高中組比賽，機(jī)器人要求依次完成滅火、搜救和回家任務(wù)。熄滅蠟燭后開始計(jì)時(shí)，超過限定時(shí)間仍未完成回家任務(wù)的機(jī)器人，裁判將終止該輪比賽。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機(jī)器人的該輪比賽，滅火成績(jī)按照３分鐘記錄。三輪比賽抽出的房間不會(huì)相同。隊(duì)員進(jìn)入比賽場(chǎng)地，進(jìn)行2分鐘調(diào)試和適應(yīng)場(chǎng)地后，由隊(duì)員將機(jī)器人放置在起始位置，并將啟動(dòng)方法告知裁判。每個(gè)隊(duì)員有2分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機(jī)器人，但不允許更換機(jī)器人。所有機(jī)器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。競(jìng)賽順序一旦排好不再改變。（3）在高中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。四、競(jìng)賽（1）在小學(xué)組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，不采用回家模式。如果現(xiàn)場(chǎng)裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或可能有危險(xiǎn)，現(xiàn)場(chǎng)裁判員可以隨時(shí)終止競(jìng)賽。禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來幫助機(jī)器人導(dǎo)航。由抽簽確定房間號(hào)，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。機(jī)器人撲滅蠟燭的過程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次競(jìng)賽之后的間歇時(shí)間由裁判進(jìn)行清理。如果機(jī)器人在進(jìn)行滅火動(dòng)作的過程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績(jī)?nèi)匀挥行А１热?，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。 機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來撲滅蠟燭。機(jī)器人在進(jìn)入白圈后，必須做出搜救動(dòng)作，拾起膠卷盒（完全離開地面）并離開房間才算作有效搜救。搜救對(duì)象放在火源房間中。機(jī)器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式及回家模式。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過競(jìng)賽場(chǎng)地時(shí)不能把任何東西留在后面，并且不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。三、規(guī)則機(jī)器人一旦啟動(dòng)必須在沒有參賽選手的干預(yù)下自動(dòng)控制，即：機(jī)器人必須是由計(jì)算機(jī)程序控制，而非人工現(xiàn)場(chǎng)控制。機(jī)器人可以接觸模擬家具。家具競(jìng)賽場(chǎng)地內(nèi)有一件模擬家具。在沒有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對(duì)傳感器的型號(hào)沒有限制。當(dāng)蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機(jī)器人啟動(dòng)之后，不管此后蠟燭火焰具體高度是多少，要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)火焰。否則，將會(huì)調(diào)整或更換蠟燭。蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機(jī)器人試圖找到并撲滅的火源。機(jī)器人的整體外形尺寸在出發(fā)前和任務(wù)完成后都應(yīng)在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物。競(jìng)賽期間的照明條件是相對(duì)穩(wěn)定不變的，因此，不會(huì)為遷就個(gè)別競(jìng)賽者的要求進(jìn)行調(diào)整。競(jìng)賽場(chǎng)地周圍的照明等級(jí)根據(jù)比賽實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽選手可以用一些裝置來校正機(jī)器人在正方形中的位置。實(shí)際競(jìng)賽場(chǎng)地并不標(biāo)記“H”。門框上沒有門。場(chǎng)地平整度要求：。不保證每一個(gè)機(jī)器人在該次競(jìng)賽過程中，地板都能保持完全黑色。地板允許有接口，但接合處平整并為同樣的黑色。墻壁為白色。最終競(jìng)賽場(chǎng)地以當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)提供為準(zhǔn)。二、標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人滅火競(jìng)賽的場(chǎng)地平面結(jié)構(gòu)示意圖見《規(guī)則附件》。競(jìng)賽類項(xiàng)目比賽規(guī)則機(jī)器人滅火競(jìng)賽規(guī)則一、任務(wù)機(jī)器人滅火是模擬現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程。制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動(dòng)，找到代表房間里火災(zāi)點(diǎn)的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。示意圖中的尺寸供練習(xí)和實(shí)踐時(shí)參考，競(jìng)賽場(chǎng)地的實(shí)際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木板。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制表面。有一些機(jī)器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來撲滅蠟燭火焰，所以當(dāng)每一場(chǎng)競(jìng)賽后應(yīng)清理場(chǎng)地。競(jìng)賽場(chǎng)地模擬房間里的整體地面是水平的，沒有斜坡和樓梯。房間所有走廊和門框的寬度均不小于46cm。機(jī)器人必須從競(jìng)賽場(chǎng)地中代表起始位置的白色正方形中開始啟動(dòng)，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形，代表起始位置。代表起始位置的白色正方形為30cm30cm邊長(zhǎng)，正方形的對(duì)角線交點(diǎn)將設(shè)在46cm走廊的縱向中心線上。一旦啟動(dòng)，它可以在競(jìng)賽場(chǎng)地中向所希望的橫向或縱向運(yùn)動(dòng)。參賽者在競(jìng)賽前將有時(shí)間了解場(chǎng)地及周圍環(huán)境燈光等級(jí)。機(jī)器人滅火競(jìng)賽具有一定挑戰(zhàn)性的特點(diǎn)之一就在于機(jī)器人應(yīng)能夠在一個(gè)含不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。對(duì)機(jī)器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號(hào)等不作限制。火源的火焰位置有效高度（指火焰底部距場(chǎng)地表面的距離）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。蠟燭是直徑12cm的白蠟燭。蠟燭被安裝在一個(gè)7cm（長(zhǎng)）7cm（寬）3cm（高）的涂了半光澤黃色的木質(zhì)基座上。電源競(jìng)賽場(chǎng)地提供220V/50HZ交流電源。由抽簽確定房間號(hào)之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。模擬家具是一個(gè)不大于12cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。機(jī)器人在運(yùn)行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人編制的程序是在故意沖撞競(jìng)賽場(chǎng)地（包括墻壁和模擬家具），該機(jī)器人將被取消參賽資格或成績(jī)。機(jī)器人滅火后才能進(jìn)行搜救。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、搜救對(duì)象是一個(gè)位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。在“回家”途中如果搜救對(duì)象沒有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。它可以運(yùn)用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式，但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞競(jìng)賽場(chǎng)地的方法或物質(zhì)。蠟燭在燃燒時(shí)不允許被撞倒。如果蠟燭被撞倒，按未完成滅火任務(wù)處理。機(jī)器人在開始滅火動(dòng)作時(shí)，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機(jī)器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機(jī)器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm的圈以內(nèi)。在機(jī)器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會(huì)放在相同的房間里。競(jìng)賽場(chǎng)地周圍燈光可能是具有紅外線、可見光和紫外線的光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和模擬家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。參賽機(jī)器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。（2）在初中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，必須采用回家模式。參賽選手和所制作的機(jī)器人通過抽簽確定參加競(jìng)賽的先后次序。因每輪所有參賽隊(duì)完成競(jìng)賽所需時(shí)間的不確定，每一輪競(jìng)賽開始的時(shí)間不固定。在所有機(jī)器人第一輪比賽結(jié)束后再開始下一輪的比賽。前一個(gè)機(jī)器人比賽時(shí)，后一個(gè)參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備工作，等待裁判員點(diǎn)錄。2分鐘內(nèi)沒有準(zhǔn)