[工學(xué)]自動(dòng)控制原理_第3章-展示頁(yè)
2025-01-28 12:22本頁(yè)面
【正文】 m 2s 1s18 在單位階躍信號(hào)作用下， 輸出的拉氏變換為： 2221()2nnnYss s s?? ? ?????輸出的拉氏反變換為： ? ?? ?2 122112 1 1n te? ? ?? ? ?? ? ???? ? ?? ?? ?2 12212 1 1n te? ? ?? ? ?? ? ??? ? ?()yt0t ?19 ? ?? ?2 1221( ) 12 1 1n ty t e? ? ?? ? ?? ? ???? ? ?? ?? ?2 12212 1 1n te? ? ?? ? ?? ? ??? ? ?22 1nns ? ? ? ?? ? ? ?21 1nns ? ? ? ?? ? ? ?遠(yuǎn)離虛軸 接近虛軸 衰減較快，可以忽略此項(xiàng) 20 此時(shí)該二階系統(tǒng)的響應(yīng)可近似為一階系統(tǒng)的響應(yīng)： ? ?? ?2 1221( ) 12 1 1n ty t e? ? ?? ? ?? ? ???? ? ?0t ?忽略了極點(diǎn) 及其相應(yīng)的衰減項(xiàng)以后的結(jié)果 2s一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 1( ) 1tTy t e???一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)對(duì)照 21 相應(yīng)地，該二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)也可以近似為一階傳遞函數(shù)： 222()()( ) 2nnnYssR s s s?? ? ?? ? ???11Ts??11Ts??2? ?當(dāng) 時(shí)，這種近似有滿意的結(jié)果。1 二階系統(tǒng)的時(shí)域分析 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 電動(dòng)伺服系統(tǒng)原理圖 r yy?T1KaR aL1vKe aivere ye2 0K 1K 1aR2K001J s b?1sn3K ()Rs ()Yseve aebeai M ? ?電動(dòng)伺服系統(tǒng)方塊圖 3 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 () ( 1 )mmKGss T s? ?0 1 20 2 3man K K KKR b K K??00 2 3amaRJTR b K K??其中 4 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 2( 1 )( ) ( )()( ) 1 ( )1( 1 )mmmm mmmKs T s KY s G ssKR s G s T s s Ks T s?? ? ? ? ?? ? ???2 1mmmmmKTKssTT???2n?2 n??5 二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)傳遞函數(shù)為 222()()( ) 2nnnYssR s s s?? ? ?? ? ???? ?22nnss???? ()Rs ()Ys開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)
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