【正文】 線提供差動(dòng)發(fā)送能力并對(duì)CAN控制器提供差動(dòng)接收能力。同時(shí)，新增加的增強(qiáng)CAN模式（PeliCAN）。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單總線連接的SJA1000可完成CAN總線的物理和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能。SJA1000是它的替代產(chǎn)品，它是應(yīng)用于汽車和一般工業(yè)環(huán)境的獨(dú)立CAN總線控制器。AT89C單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的單片機(jī)。P89C51單片機(jī)是一個(gè)8位高性能微控制器。智能開(kāi)關(guān)智能開(kāi)關(guān)MCUCan總線收發(fā)器Can總線收發(fā)器MCU車燈控制開(kāi)關(guān)車燈1車燈2 （圖二） 我們可以直接在（圖二）中增加CAN總線收發(fā)器，及其MCU控制電路，這樣就能實(shí)現(xiàn)更多的車燈控制系統(tǒng)。 對(duì)于CAN總線的燈光控制系統(tǒng)如圖二所示。（圖一） 從圖一可以看出，傳統(tǒng)供電系統(tǒng)是所謂的并行結(jié)構(gòu)，一個(gè)用電器賠一跟電力線和一個(gè)開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)置于駕駛員旁，由駕駛員控制開(kāi)關(guān)通斷，控制燈（或其他用電器）工作。 燈光控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)硬件設(shè)計(jì)。 本設(shè)計(jì)利用CAN總線通信協(xié)議建立汽車燈光（前照燈）控制系統(tǒng)的局域網(wǎng)（對(duì)于汽車其他燈光可以按照同樣道理設(shè)計(jì)而成，只需要多加幾個(gè)通信的節(jié)點(diǎn)），控制的燈光有：遠(yuǎn)光燈、近光燈、示寬燈、霧燈、轉(zhuǎn)向燈。利用CAN總線，不僅能簡(jiǎn)化線束，而且還能大大降低車輛的故障率。CAN（Controller Area Network）數(shù)據(jù)總線是一種適用汽車環(huán)境的汽車局域網(wǎng)。 關(guān)鍵詞：89C51，sja1000,CAN總線,82c250 正文： 燈光控制系統(tǒng)是保證汽車安全行駛的一個(gè)重要系統(tǒng)。這樣，接收節(jié)點(diǎn)可以正確檢測(cè)到一個(gè)幀的傳輸結(jié)束。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個(gè)隱性位，由此可見(jiàn)，應(yīng)答間隙兩邊有兩個(gè)隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位。6)應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)出的兩個(gè)(應(yīng)答間隙及應(yīng)答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節(jié)點(diǎn)將在發(fā)送節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答間隙上將發(fā)送的這一隱性位改寫為顯性位。發(fā)送時(shí)，CRC序列的最高有效位被首先發(fā)送／接收。CRC計(jì)算中，被除的多項(xiàng)式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域及15位為0的解除填充的位流給定。它可為0～8字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包含8位，首先發(fā)送的是MSB(最高位)。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長(zhǎng)度代碼指示長(zhǎng)度發(fā)送。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(Remote TransmissionRequest)”。在擴(kuò)展幀中，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性。為了區(qū)別標(biāo)準(zhǔn)幀格式和擴(kuò)展幀格式，CANl．0～1．2版本協(xié)議的保留位r1現(xiàn)表示為IDE位。擴(kuò)展幀格式里，仲裁域包括29位標(biāo)識(shí)符、SRR位、IDE(Identifier Extension，標(biāo)志符擴(kuò)展)位、RTR位。標(biāo)準(zhǔn)格式里，仲裁域由1l位標(biāo)識(shí)符和RTR位組成。所有的站點(diǎn)必須同步于首先開(kāi)始發(fā)送報(bào)文的站點(diǎn)的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，僅由一個(gè)“顯性”位組成。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of )。 9)CAN總線采用CRC檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。 8)CAN總線通訊接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。 6)采用非破壞性總線仲裁技術(shù)。同時(shí)，8個(gè)字節(jié)也不會(huì)占用總線時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，從而保證了通訊的實(shí)時(shí)性。 2)通信方式靈活。 1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，只有兩根線與外部相連，且內(nèi)部含有錯(cuò)誤探測(cè)和管理模塊。CAN總線是最初由德國(guó)Bosch公司在80年代初期，為了解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)試一起之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，目的是通過(guò)較少的信號(hào)線將汽車上的各種電子設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)，并提高數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)目煽啃?，CAN總線具有較強(qiáng)糾錯(cuò)能力，支持差分收發(fā)，因而適合高噪聲環(huán)境，并具有較遠(yuǎn)的傳輸距離，特別適合于中小型分布式測(cè)控系統(tǒng)，目前己在工業(yè)自動(dòng)化、建筑物環(huán)境控制、機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。目錄CAN總線 3 CAN簡(jiǎn)介 3 CAN總線協(xié)議的報(bào)文幀結(jié)構(gòu)形式 3CAN 總線在奧迪A6汽車車燈上的應(yīng)用 4 燈光控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)硬件設(shè)計(jì)。CAN總線是一種支持分布式和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，以其高性能和高可靠性在自動(dòng)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。32基于CAN總線技術(shù)的汽車車燈、電動(dòng)車窗、雨刮的控制系統(tǒng)簡(jiǎn) 介隨著現(xiàn)代汽車的迅猛發(fā)展和電子技術(shù)的日新月異，汽車電子設(shè)備不斷增多，從發(fā)動(dòng)機(jī)控制到傳動(dòng)系統(tǒng)控制，從行駛、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制到安全保證系統(tǒng)及儀表報(bào)警系統(tǒng)，從電源管理到為提高舒適性而作的各種努力，使汽車綜合控制系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜。目前．以微控制器為代表的汽車電子在整車電子系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，汽車控制正由機(jī)電控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)向以分布式網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的智能化系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)主要針對(duì)基于CAN總線的汽車電子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括汽車車燈和汽車車窗和汽車雨刮等控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)思想、方法和硬件設(shè)計(jì)，介紹如何實(shí)現(xiàn)用CAN總線完成汽車控制系統(tǒng)的控制。 5 MCU的選擇 6 CAN通訊控制器 6 CAN總線收發(fā)器 6 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 7 CAN控制初始化程序 7 中央處理器程序設(shè)計(jì) 8 11CAN總線在奧迪A6汽車電動(dòng)車窗上的應(yīng)用 15 15 15 17 CAN控制初始化17／接收?qǐng)?bào)文 17 主控程序18 19CAN總線在奧迪A6汽車雨刮上的應(yīng)用 19 19 20 20 21 ECU和CAN通信模塊 21 22 22 24結(jié)語(yǔ)32 CAN總線 CAN簡(jiǎn)介CAN(ControllerAreaNewtork)即控制器局域網(wǎng)，是一種先進(jìn)的串行通信協(xié)議，屬于現(xiàn)場(chǎng)總線范圍。CAN總線具有以下幾個(gè)重要特點(diǎn)：可以多種方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)的向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從。 3)可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播方式發(fā)送和接受數(shù)據(jù)。 4)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息可分成不同的優(yōu)先級(jí)，可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。 5)CAN通訊格式采用短幀格式，每幀字節(jié)數(shù)最多為8個(gè)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)和測(cè)試數(shù)據(jù)的一般要求。當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可以不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，這大大地節(jié)省了總線仲裁沖突時(shí)間，在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓。 7)直接通訊距離最大可達(dá)1k0m(速率在5kb／S以下)，最高通訊速率可達(dá)1Mb／s(此時(shí)距離最長(zhǎng)為40m)。 CAN總線協(xié)議的報(bào)文幀結(jié)構(gòu)形式在報(bào)文傳輸時(shí)，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點(diǎn)正確接收和發(fā)送。數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度可以為0～8個(gè)字節(jié)。在CAN的同步規(guī)則中，當(dāng)總線空閑時(shí)(處于隱性狀態(tài))，才允許站點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送(信號(hào))。2)仲裁域：仲裁域由標(biāo)識(shí)符和RTR位組成，標(biāo)準(zhǔn)幀格式與擴(kuò)展幀格式的仲裁域格式不同。標(biāo)識(shí)符位有ID28～I(xiàn)Dl8。其標(biāo)識(shí)符有ID28～I(xiàn)DO。IDE位為顯性，表示數(shù)據(jù)幀為標(biāo)準(zhǔn)格式；IDE位為隱性，表示數(shù)據(jù)幀為擴(kuò)展幀格式。仲裁域傳輸順序?yàn)閺淖罡呶坏阶畹臀唬渲凶罡?位不能全為零。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”。3)控制域：控制域由6位組成，包括2個(gè)保留位(r0、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，允許的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度值為0～8字節(jié)。對(duì)于接收的數(shù)據(jù)，同樣如此。5)CRC校驗(yàn)碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個(gè)隱性位)組成。此多項(xiàng)式被下列多項(xiàng)式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數(shù)按模2計(jì)算)，相除的余數(shù)即為發(fā)至總線的CRC序列。之所以選用這種幀校驗(yàn)方式，是由于這種CRC校驗(yàn)碼對(duì)于少于127位的幀是最佳的。因此，發(fā)送節(jié)點(diǎn)將一直監(jiān)視總線信號(hào)已確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)正確地接收到所發(fā)信息。7)幀結(jié)束域：每一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均由一串七個(gè)隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾。CAN 總線在奧迪A6汽車車燈上的應(yīng)用 摘要：以汽車控制局域網(wǎng)CAN總線為基礎(chǔ)，結(jié)合89C51單片