機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)-展示頁
2025-01-21 13:51本頁面
【正文】 力球軸承。 直線導(dǎo)軌 滾珠絲杠 ? (二 )轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承 ? 球軸承是機(jī)器人和機(jī)械手結(jié)構(gòu)中最常用的軸承。而目前，第五種滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最為廣泛，因?yàn)樗哂泻芏鄡?yōu)點(diǎn)：①摩擦小，特別是不隨速度變化，②尺寸小，③剛度高，承載能力大；④精度和精度保持性高 ,⑤ 潤滑簡單；⑥容易制造成標(biāo)準(zhǔn)件，⑦滾動(dòng)導(dǎo)軌易加預(yù)載，消除間隙、增加剛度。 ? 最近，有人在靜壓潤滑系統(tǒng)中采用了高粘度的潤滑劑 (如油脂 )，并已用到機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)中。 前兩種具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點(diǎn)，但是它必須留有間隙以便潤滑，而機(jī)器人載荷的大小和方向變化很快，間隙的存在又將會(huì)引起坐標(biāo)位置的變化和有效載荷的變化；另外，這種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化，在低速時(shí)，容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象 (速度時(shí)快時(shí)慢 )等缺點(diǎn)。 ? 一、移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承 : ? (一 )移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌 ? l. 移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌的目的是在運(yùn)動(dòng)過程中保證位置精度和導(dǎo)向，對(duì)機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)軌有如下幾點(diǎn)要求： ? (1)間隙小或能消除間隙； ? (2)在垂直于運(yùn)動(dòng)方向上的剛度高； ? (3)摩擦系數(shù)低并不隨速度變化； ? (4)高阻尼； ? (5)移動(dòng)導(dǎo)軌和其輔助元件尺寸小、慣量低。這在很大程度上決定于傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)的合理性和優(yōu)劣，所以，關(guān)節(jié)傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一。傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) ? ，傳動(dòng)部件是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部件。 用戶要求機(jī)器人速度高、加速度 (減速度 )特性好、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、精度高、承載能力大。本節(jié)將介紹工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)特點(diǎn)，以幫助設(shè)計(jì)者合理選用。 ? (6)無低速爬行現(xiàn)象 ? 移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種： 普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。第三種靜壓導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷，能完全消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點(diǎn)，但是它
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