【正文】 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 IV 頁 目 錄 1 緒論 ...................................................................................................................................... 1 引言 ............................................................................................................................. 1 選題背景 ..................................................................................................................... 1 研究意義與目的 ......................................................................................................... 2 避障小車研究現(xiàn)狀 ..................................................................................................... 3 國內避障小車研究現(xiàn)狀 .................................................................................. 3 國外避障小車研究現(xiàn)狀 .................................................................................. 3 論文研究的預期目標、主要內容 ............................................................................. 4 論文研究預期目標 .......................................................................................... 4 論文的主要內容 .............................................................................................. 4 避障小車的關鍵技術 ................................................................................................. 5 避障技術 .......................................................................................................... 5 識別技術 .......................................................................................................... 6 驅動和結構技術 .............................................................................................. 6 傳感器技術 ...................................................................................................... 7 2 總體方案設計 ...................................................................................................................... 9 引言 ............................................................................................................................. 9 系統(tǒng)總體控制方案的確定 ......................................................................................... 9 系統(tǒng)任務描述 .................................................................................................. 9 控制系統(tǒng)要求 .................................................................................................. 9 控制對象與環(huán)境探測 .................................................................................... 10 微機的作用 .................................................................................................... 10 系統(tǒng)總體方案論證 ................................................................................................... 10 參數(shù)輸入方案 ................................................................................................ 10 直流電機方案 ................................................................................................ 11 電機驅動與調速方案 .................................................................................... 11 障礙檢測方案 ................................................................................................ 12 供電方案 ........................................................................................................ 13 核心 MCU 方案 ............................................................................................... 13 車模及轉向方案 ............................................................................................ 14 3 避障小車硬件系統(tǒng)設計 .................................................................................................... 15 引言 ........................................................................................................................... 15 供電模塊設計 ........................................................................................................... 15 供電模塊設計總體思路 ................................................................................ 15 電源設計 ........................................................................................................ 16 保護部分電路 ................................................................................................ 16 濾波部分電路 ................................................................................................ 16 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 V 頁 控制器模塊設計 ....................................................................................................... 17 控制器模塊整體電路圖 ................................................................................ 17 Atmega3216 主要性能 ................................................................................. 17 功能特性描述 ................................................................................................ 19 時鐘電路設計 ................................................................................................ 20 復位電路設計 ................................................................................................ 20 供電電 路設計 ................................................................................................ 20 通信電路模塊設計 ................................................................................................... 21 傳感器模塊設計 ....................................................................................................... 21 電機驅動與調速模塊設計 ....................................................................................... 26 電機驅動芯片選擇 ........................................................................................ 26 電機驅動設計 ................................................................................................ 27 PWM 調速 ..................................................................................................... 27 4 避障小車軟件系統(tǒng)設計 .................................................................................................... 29 引言 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