【正文】 void Time0_Init (void) //計(jì)數(shù)器 0初始化程序 { TMOD |= 0x01。 while(n) delay_n181。 while(i)。s(uint i) //延時(shí) n181。 delay_nms(200)。 printf(x = %d cm\n,x)。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 Write_Data_LCM(0x30+x2)。 Write_Data_LCM(0x30+x1)。 x2=x%10。x400) 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 { x=x/2。 if(x0amp。 count=H*256 + L。 H = TH0。 //定時(shí)器 1計(jì)時(shí)停止 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 H = TH0。 while (P1_3)。 while(!P1_3) 。 delay_n181。 //延時(shí) 5181。 //置 P1_3為 1 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 delay_n181。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 while(1) //進(jìn)入循環(huán)體 { TL0 = 0。 //計(jì)數(shù)器初始化 LCM_Init()。 //定義變量 uart_Init()。 void Time0_Init (void)。s(uint i)。 R S TX T A 1X T A 2A T 8 9 C 5 1V C C5 V91 81 92 0G N DP 1 . 0M22UF/10V+R 11 0 KC 2C 13 0 P F3 0 P F1 2 M H ZP 1 . 1C 3左 輪 驅(qū) 動 電 機(jī)超 聲 波 傳 感 器12P 1 . 3M右 輪 驅(qū) 動 電 機(jī)G N DG N DG N DG D NV c cVD 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7R SR / WEB L AB L K01 6 0 2 L C DP 0 . 0P 0 . 7P 2 . 0P 2 . 1P 2 . 2P 0 . 1P 0 . 2P 0 . 3P 0 . 4P 0 . 5P 0 . 6G N D圖 135 系統(tǒng)原理圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 /*========================================================= 程序名： 功 能：利用超聲波傳感器測距，并在 LCD上顯示距離值。 其中 MCU采用目前性價(jià)比較高的 AT89C51單片機(jī)；傳感器采用“超聲波傳感器”，以非接觸的形式測量前方物體的距離；顯示設(shè)備采用LCD1602液晶顯示模塊；執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用 PARALLAX公司生產(chǎn)的連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是編程控制方便且不需額外增加驅(qū)動電路。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 圖 132 位差超聲波傳感器工作時(shí)序圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 注意：位差超聲波距離傳感器在下列情況下不能精確地測量距離： a）與物體距離大于 3米 . b）與物體的表面形成的反射角度太小，使聲音不能反映回到傳感器 . c）物體太小以致沒有足夠強(qiáng)度的聲音返回到傳感器。 示意圖請見教材 P234頁圖 13— 1所示 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 位差超聲波距離傳感器通過發(fā)射短超聲波爆裂，然后 聽 回音來探測物體。超聲波傳感器在非接觸性測量方面的應(yīng)用非常廣泛，如檢測液體水位（特別是具有腐蝕性的液體，如硫酸、硝酸液體），汽車倒車防撞系統(tǒng)，金屬 /非金屬探傷等，都可以用到超聲波距離傳感器。第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設(shè)計(jì)案例 學(xué)習(xí)內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航模塊 1 3 相關(guān)知識 思考練習(xí)與拓展訓(xùn)練 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 本章概述 1．任務(wù) 任務(wù)一：超聲波距離測量 任務(wù)二：超聲波導(dǎo)航 2．要求 （ 1）能夠應(yīng)用超聲波準(zhǔn)確前方物體的距離 （ 2）能夠應(yīng)用超聲波測距引導(dǎo)輪式教育機(jī)器人航行 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設(shè)計(jì)案例 學(xué)習(xí)內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航模塊 1 3 相關(guān)知識 思考練習(xí)與拓展訓(xùn)練 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 模塊功能描述 本案例模塊的主要內(nèi)容是：利用超聲波傳感器作為輪式教育機(jī)器人的雙眼， C51單片機(jī)作為輪式教育機(jī)器人的大腦，按要求設(shè)計(jì)硬件電路和編寫程序，使輪式教育機(jī)器人能夠隨時(shí)監(jiān)控前方障礙物的距離。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運(yùn)動策略，通過該項(xiàng)目的學(xué)習(xí)與實(shí)踐 , 可以讓讀者獲得如下知識和技能： ? 掌握單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的基本原理和應(yīng)用方法； ? 掌握超聲波傳感器的基本工作原理和編程應(yīng)用方法； 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設(shè)計(jì)案例 學(xué)習(xí)內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航模塊 1 3 相關(guān)知識 思考練習(xí)與拓展訓(xùn)練 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識 超聲波距離傳感器簡介 超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器 , 它是通過傳送一個超聲波（遠(yuǎn)高于人的聽覺范圍）和提供一個對應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時(shí)間的輸出脈沖來工作的。本章應(yīng)用位差超聲波距離傳感器作為機(jī)器人運(yùn)動的雙眼（測距范圍是： 2厘米至 3米）， C51單片機(jī)作為機(jī)器人的大腦，隨時(shí)判斷和監(jiān)控前方障礙物的距離。通過測量回波脈沖的寬度（即時(shí)間），就能計(jì)算出目標(biāo)的距離，在主機(jī)微控制器發(fā)送的觸發(fā)脈沖的控制下，位差超聲波傳感器發(fā)出一道短 40 kHz的（超聲波）爆裂聲，此爆裂聲在空氣中以約 1130英尺每秒的速度傳播，當(dāng)碰到物體時(shí)便反射回到傳感器，此時(shí)傳感器會產(chǎn)生一個輸出脈沖，向主機(jī)微控制器表示回波被探測，這個脈沖寬度就是對應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時(shí)間。 示意圖請見教材 P235頁圖 13— 3所示 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識