【正文】 應(yīng)用 include void main(void) { TMOD=0x01。 include void timer0(void) interrupt 1 181。 ET0=1。 任務(wù)要求： 設(shè)計(jì)滿(mǎn)足任務(wù)要求的硬件電路； 給出程序的設(shè)計(jì)思路，畫(huà)出詳細(xì)的程序流程框圖； 給出程序清單并加上必要的注釋?zhuān)? 。 //裝載計(jì)數(shù)初值 TL0=(655361000)%256。 //P1_3取反 TF0=0。 所以初值 X=M－ N=655361000。 TH0就沒(méi)有那么多“資源”可利用了，只能作為簡(jiǎn)單的定時(shí)器使用，而且由于定時(shí) /計(jì)數(shù)器 0的控制位已被 TL0占用，因此只能借用定時(shí) /計(jì)數(shù)器 1的控制位 TR1和 TF1，也就是以計(jì)數(shù)溢出去置位 TF1， TR1則負(fù)責(zé)控制 TH0定時(shí)的啟動(dòng)和停止。 1 2T L 0( 8 位 )T H 0( 8 位 )T F 0T R 0中斷T C O NC / T = 1I N T 0C / T = 0___ _ _ _圖 1310 方式 1（ 16位計(jì)數(shù)器） 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的工作方式 方式 2 方式 0和方式 1的最大特點(diǎn)就是計(jì)數(shù)溢出后，計(jì)數(shù)器為全 0，因而循環(huán)定時(shí)或循環(huán)計(jì)數(shù)應(yīng)用時(shí)就存在反復(fù)設(shè)置初值的問(wèn)題，這給程序設(shè)計(jì)帶來(lái)許多不便，同時(shí)也會(huì)影響計(jì)時(shí)精度。 1 2T L 0( 5 位 )T H 0( 8 位 )T F 0T R 0中斷T C O N___ _ _ _圖 139 方式 0（ 13位計(jì)數(shù)器） 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的工作方式 方式 0的計(jì)數(shù)長(zhǎng)度 M為 2的 13次方，初值也是 13位二進(jìn)制數(shù)，但要注意是高 8位賦值給 TH0，低 5位前面補(bǔ)足 3 個(gè) 0 湊成 8 位賦給 TL0。從計(jì)數(shù)值可以求得計(jì)數(shù)的時(shí)間，所以稱(chēng)為定時(shí)器模式。 通過(guò)上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀(guān)認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來(lái)介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 輪單片機(jī)定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器概述 通過(guò)上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀(guān)認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來(lái)介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器（ Timer/Counter）本質(zhì)上都是加法計(jì)數(shù)器，當(dāng)對(duì)固定周期的脈沖信號(hào)計(jì)數(shù)時(shí)是定時(shí)器，對(duì)脈沖長(zhǎng)度不確定的信號(hào)計(jì)數(shù)時(shí)是計(jì)數(shù)器。 //延時(shí) 20ms } } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)二：超聲波導(dǎo)航 程序運(yùn)行 此處仍然采用圖 135所示的硬件電路，編譯以上程序， 將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫(xiě)到輪式教育機(jī)器人控制板上的單片 機(jī)程序存儲(chǔ)器，開(kāi)機(jī)運(yùn)行，可以看到輪式教育機(jī)器人開(kāi)始向 前行進(jìn)，當(dāng)前方 20厘米內(nèi)出現(xiàn)障礙物時(shí)，輪式教育機(jī)器人先 是后退，然后左轉(zhuǎn)，從而避免碰撞 。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時(shí) 20ms } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Left_Turn(void) //聲明一個(gè)向左子函數(shù) { uint i。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。 } void delay_nms(uint n) //延時(shí) n ms { n=n+1。 if(x=20) //如果距離小于 20cm時(shí) { Backward()。 while(!P1_3) 。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 void Left_Turn(void)。s的高電平，然后拉低信號(hào)引腳 750181。 } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測(cè)量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在 LCD模塊上顯示 源程序 void Time0_Init (void) //計(jì)數(shù)器 0初始化程序 { TMOD |= 0x01。 delay_nms(200)。 x2=x%10。 H = TH0。 delay_n181。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測(cè)量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在 LCD模塊上顯示 源程序 while(1) //進(jìn)入循環(huán)體 { TL0 = 0。s(uint i)。 示意圖請(qǐng)見(jiàn)教材 P234頁(yè)圖 13— 1所示 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識(shí) 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 位差超聲波距離傳感器通過(guò)發(fā)射短超聲波爆裂，然后 聽(tīng) 回音來(lái)探測(cè)物體。本章應(yīng)用位差超聲波距離傳感器作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的雙眼（測(cè)距范圍是： 2厘米至 3米）， C51單片機(jī)作為機(jī)器人的大腦，隨時(shí)判斷和監(jiān)控前方障礙物的距離。 ===========================================================*/ include include 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測(cè)量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在 LCD模塊上顯示 源程序 include define uint unsigned int define uchar unsigned char void delay_n181。 //LCD模塊初始化 printf(Program Running!\n)。s P1_3 = 0 。 L = TL0。 x1=x/10。 //在 PC機(jī)上顯示器上顯示所測(cè)到的距離 } else 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測(cè)量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在 LCD模塊上顯示 源程序 printf(no ping!!)。s(900)。 s控 制 引 腳 置 高定 時(shí) 器 計(jì) 數(shù) 開(kāi) 始定 時(shí) 器 停 止 計(jì) 數(shù)將 計(jì) 數(shù) 值 轉(zhuǎn) 換 為 距 離調(diào) 顯 示 函 數(shù)YN引 腳 電 平 下 降 沿 ？圖 136主程序流程圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 主要分為兩步： 先是根據(jù)位差超聲波傳感器的控制時(shí)序圖，起動(dòng)位差超聲波距離傳感器，即通過(guò)單片機(jī)編程，給超聲波傳感器的信號(hào)引腳提供一個(gè)持續(xù)時(shí)間為 5181。 void Forward(void)。//計(jì)數(shù)器低位賦初值 0 TH0 = 0。s(750)。 x=count/。 while(i)。 //停止計(jì)數(shù) } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Forward(void) //聲明一個(gè)前進(jìn)子函數(shù) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //設(shè)置 P1_0輸出低電平 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 P1_1 = 1。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。它們具有 兩種工作模式（計(jì)數(shù)器模式、 定時(shí)器模式）和四種工作方式（ 方式 0、方式 方式 方式 3），其控制字均在相應(yīng)的特殊功能寄存器（ SFR）中，通過(guò)對(duì)它的 SFR的編程，可以方便的選擇工作模數(shù)和工作方式。 通過(guò)上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀(guān)認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來(lái)介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 TR TR0 分別是定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 T T0 的運(yùn)行控制位 , 通過(guò)軟