【正文】 //等待定時(shí)器溢出中斷 } 編譯以上程序，將產(chǎn)生的 HEX文件加載到輪式教育機(jī)器人控制板單片機(jī)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，開機(jī)運(yùn)行，用示波器測(cè)量 P1_3引腳，可以觀察到周期為 2ms方波信號(hào)輸出。 //重裝計(jì)數(shù)初值 TL0=(655361000)%256。 //裝載計(jì)數(shù)初值 TL0=(655361000)%256。 解 周期為 2ms的方波 ,即高低電平各為 1ms，用定時(shí) /計(jì)數(shù)器定時(shí) 1ms,每次時(shí)間一到讓 P1_3取反一次，就可以在該引腳上獲得所要波形。 1 2T L 0( 8 位 )T H 0( 8 位 )T F 0T R 0中斷T C O NC / T = 1I N T 0C / T = 0___ _ _ _第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的工作方式 方式 3 在方式 3模式下，定時(shí) /計(jì)數(shù)器 0被拆成兩個(gè)獨(dú)立的 8位計(jì)數(shù)器 TL0和 TH0。因?yàn)橛?jì)數(shù)長(zhǎng)度大，初值計(jì)算方便，方式 1就定時(shí) /計(jì)數(shù)器最常用的方式，（如在本設(shè)計(jì)案例中，用的就是方式 1： TMOD |= 0x01。 當(dāng) T0的 13位計(jì)數(shù)器加到全部為 1 以后，再加 1就產(chǎn)生溢出，這時(shí)置 TCON的 TF0為 1 ，同時(shí)把計(jì)數(shù)器全部變 0 ，然后從 0 開始繼續(xù)計(jì)數(shù)?？捎糜跍y(cè)量在 INT0和 INT1引腳出現(xiàn)的正脈沖的寬度。 TF產(chǎn)生的中斷申請(qǐng)是否被接受 , 還需要由中斷是否開放來決定。s。例如對(duì)外部脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)、產(chǎn)生精確的定時(shí)時(shí)間、作串行口的波特率發(fā)聲器等。s(1700)。 for(i=1。s(1300)。s(1300)。//計(jì)數(shù)器低位賦初值 0 TH0 = 0。s(uint i) //延時(shí) n181。 L = TL0。s P1_3 = 0 。 //定義無符號(hào)整型變量 count,x, Time0_Init ()。s(uint i)。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 程序設(shè)計(jì)思路 下面簡(jiǎn)要分析以上程序的設(shè)計(jì)思路，程序設(shè)計(jì)流程如下： 開 始L C M 及 串 口 初 始 化產(chǎn) 生 5 181。 } void delay_nms(uint n) //延時(shí) n ms { 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)一：超聲波距離測(cè)量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用 c51單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在 LCD模塊上顯示 源程序 n=n+1。 //在 LCD上顯示距離的顯示個(gè)位數(shù) Display_List_Char(0, 2, cm)。amp。 TR0 = 0。s(5)。 //串口初始化 Time0_Init()。系統(tǒng)總體框圖如下： 圖 9— 1 直流伺服電機(jī)控制框圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 圖 9— 1 直流伺服電機(jī)控制框圖 AT89C51復(fù) 位 電 路時(shí) 鐘 電 路右 輪 伺 服 電 機(jī)單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng)左 輪 伺 服 電 機(jī)超聲波傳感器發(fā) 射 波障 礙 物回 波圖 134 系統(tǒng)框圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 硬件電路設(shè)計(jì) 基于 C51單片機(jī)的超聲波距離檢測(cè)電路原理如圖 13— 5所示。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運(yùn)動(dòng)策略，通過該項(xiàng)目的學(xué)習(xí)與實(shí)踐 , 可以讓讀者獲得如下知識(shí)和技能： ? 掌握單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的基本原理和應(yīng)用方法； ? 掌握超聲波傳感器的基本工作原理和編程應(yīng)用方法； 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識(shí) 設(shè)計(jì)案例 學(xué)習(xí)內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航模塊 1 3 相關(guān)知識(shí) 思考練習(xí)與拓展訓(xùn)練 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識(shí) 超聲波距離傳感器簡(jiǎn)介 超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器 , 它是通過傳送一個(gè)超聲波（遠(yuǎn)高于人的聽覺范圍）和提供一個(gè)對(duì)應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時(shí)間的輸出脈沖來工作的。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識(shí) 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 圖 132 位差超聲波傳感器工作時(shí)序圖 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識(shí) 位差超聲波距離傳感器工作時(shí)序 注意：位差超聲波距離傳感器在下列情況下不能精確地測(cè)量距離： a）與物體距離大于 3米 . b）與物體的表面形成的反射角度太小，使聲音不能反映回到傳感器 . c）物體太小以致沒有足夠強(qiáng)度的聲音返回到傳感器。 void Time0_Init (void)。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 while(!P1_3) 。 count=H*256 + L。 Write_Data_LCM(0x30+x1)。s(uint i) //延時(shí) n181。 //計(jì)數(shù)器低四位賦初值零 TH0 = 0。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 主要分為兩步： 然后讀出定時(shí)器的計(jì)數(shù)值除以 2（思考為何除以 2），便得到超聲波在遇到被測(cè)物體返回的時(shí)間，根據(jù)：距離 =速度 *時(shí)間，就可以計(jì)算出前方物體的距離，因超聲波在常溫下的空氣介質(zhì)中傳播的速度大約為 344m/s, 即 1cm，所以在程序中用語句 x=count/，獲得被測(cè)距離值后，調(diào)用 LCD顯示函數(shù)將距離值在 LCD模塊上顯示出來。 void Backward(void) 。 delay_n181。 while (P1_3)。 //向左轉(zhuǎn) } else //距離不小于等于 20cm時(shí) { Forward()。s(900)。 //延時(shí) P1_0 =0。i=7。 //延時(shí) P1_1 = 0。 //延時(shí) P1_0 = 0。 s 觸 發(fā) 脈 沖延 時(shí) 7 5 181。 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 晶振頻率） 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 對(duì) TMOD的各個(gè)位的說明： GATE位：門控位。 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的工作方式 方式 1 方式 1和方式 0的工作原理基本相同，唯一不同是 T0和 T1工作在方式 1時(shí)是16位的計(jì)數(shù) /定時(shí)器。 在這種工作方式中， 16位計(jì)數(shù)器分為兩部分，即以 TL0為計(jì)數(shù)器，以 TH0作為預(yù)置寄存器，初始化時(shí)把計(jì)數(shù)初值分別加載至 TL0和 TH0中，當(dāng)計(jì)數(shù)溢出時(shí)，不再象方式 0和方式 1那樣需要“人工干預(yù)”，由軟件重新賦值，而是由預(yù)置寄存器 TH以硬件方法自動(dòng)給計(jì)數(shù)器 TL0重新加載。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的工作方式 方式 3 如果定時(shí) /計(jì)數(shù)器 0工作于工作方式 3，那么定時(shí) /計(jì)數(shù)器 1的工作方式就不可避免受到一定的限制，因?yàn)樽约旱囊恍┛刂莆灰驯欢〞r(shí) /計(jì)數(shù)器借用，只能工作在方式 0、方式 1或方式 2下，如果設(shè)置 T1工作在方式 3，則 T1停止工作，相當(dāng)于其他方式時(shí)令 TR1＝ 0 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N1M 0M 1C / TG A T E振 蕩 器≥ 1amp。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的