【正文】 件置 1后 , 定時器 /計數(shù)器才開始工作 , （如本設計案例中用到定時器 T0，啟動時用語句： TR0=1；停止時用語句： TR0=0；）在系統(tǒng)復位時被清 0。 C/＝ 0，為定時器模式，內部計數(shù)器對晶振脈沖 12分頻后的脈沖計數(shù)，該脈沖周期等于機器周 期，所以可以理解為對機器周期進行計數(shù)。T M O DC / T = 1I N T 0C / T = 0T 0控制00247。T M O DT 0控制10247。其功能和操作與方式 0或方式 1完全相同。s，而定時 /計數(shù)器在定時模式時就是對 fosc的 12分頻即機器周期進行計數(shù)，因此要定時 1ms需要計數(shù)次數(shù)為 1000次。 //查詢等待 TF0溢出標志 P1_3=!P1_3。 //設置定時器 0，采用方式 1 TH0=(655361000)/256。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 思考練習與拓展訓練 拓展訓練 任務： 設計基于 89C51單片機的模擬航標燈系統(tǒng)，使其具有：白天航標燈熄滅；夜間按亮 2s,滅 2s的規(guī)律間歇發(fā)光的功能。 TR0=1。sing 1 { P1_3=!P1_3。 //設置定時器 0，采用方式 1 TR0=1。T M O DT 0控制11T F 0T R 0247。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N圖 1311 方式 2（ 8位自動重裝初值方式） 1M 0M 1C / TG A T E振 蕩 器≥ 1amp。方式 1時的計數(shù)長度 M是 2的 16次方。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 與定時 /計數(shù)器有關的特殊功能寄存器 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內容。 GATE＝ 1時， T0、 T1是否計數(shù)要受到外部引腳輸入電平的控制， INT0引腳控制 T0， 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內容。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 與定時 /計數(shù)器有關的特殊功能寄存器 定時器 /計數(shù)器控制寄存器 TCON 對 TCON的相關位的說明： TF0、 TF1： T0、 T1溢出標志位。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 輪單片機定時器 /計數(shù)器概述 當設置為定時工作模式時，定時器對 89Ｃ 51片內振蕩器輸出的經 12分頻后的脈沖計數(shù)，即每個機器周期使定時器（ T/C0或 T/C1）的數(shù)值加 1直至計滿溢出。 s控 制 引 腳 置 高定 時 器 計 數(shù) 開 始定 時 器 停 止 計 數(shù)將 計 數(shù) 值 轉 換 為 距 離Y距 離 2 0 c m ?調 用 前 進 函 數(shù)調 用 后 退 函 數(shù)調 用 左 拐 函 數(shù)NYN引 腳 電 平 下 降 沿 ？第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 主要分為兩步： 應用超聲波測距，采用與任務一同樣的方法，獲得被測物體距離； 判斷距離是否在 20厘米以內，若大與 20厘米，調用函數(shù) Forward()；驅動輪式教育機器人前進，若小于等于 20厘米。 //設置 P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。i++) { P1_0 = 1。 //設置 P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 } 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Time0_Init (void) //計數(shù)器初始化 { TMOD |= 0x01。 //向前走 } delay_nms(30)。 TR0 = 0。s(5)。 void Time0_Init (void)。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務二： 超聲波導航 在本任務中，輪式教育機器人根據(jù)位差超聲波距離傳感器測量得的“距離”信息 進行避障行走；當輪式教育機器人距離前面障礙物小于 20cm時，它會向左拐改變行 進方向，避免與物體碰撞。 //計數(shù)器高四位賦初值零 TR0 = 0。s { i=i/10。//在 LCD上顯示距離的十位數(shù) Set_xy_LCM(0,1)。 x=count/。 TR0 = 1。 //置 P1_3為 0 P1_3 = 1。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務一：超聲波距離測量 本任務是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 void main(void) { uint count,x,H,L,x1,x2。 示意圖請見教材 P235頁圖 13— 3所示 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設計案例 學習內容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 系統(tǒng)設計方案 系統(tǒng)采用“ MCU+傳感器 +顯示設備 +執(zhí)行機構”的總體設計方案，要求 MCU對非接觸式傳感器獲取的外部距離信息進行計算轉換，將得出的輪式機器人與前方障礙物的距離值送到顯示設備顯示，并根據(jù)程序設定的距離閾值控制輪式機器人實現(xiàn)自動導航功能。第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設計案例 學習內容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 本章概述 1．任務 任務一：超聲波距離測量 任務二：超聲波導航 2．要求 （ 1）能夠應用超聲波準確前方物體的距離 （ 2）能夠應用超聲波測距引導輪式教育機器人航行 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設計案例 學習內容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 模塊功能描述 本案例模塊的主要內容是：利用超聲波傳感器作為輪式教育機器人的雙眼， C51單片機作為輪式教育機器人的大腦，按要求設計硬件電路和編寫程序，使輪式教育機器人能夠隨時監(jiān)控前方障礙物的距離。 其中 MCU采用目前性價比較高的 AT89C51單片機；傳感器采用“超聲波傳感器”，以非接觸的形式測量前方物體的距離；顯示設備采用LCD1602液晶顯示模塊；執(zhí)行機構采用 PARALLAX公司生產的連續(xù)旋轉伺服電機，其優(yōu)點是編程控制方便且不需額外增加驅動電路。 //定義變量 uart_Init()。 //置 P1_3為 1 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務一：超聲波距離測量 本任務是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 delay_n181。 while (P1_3)。 if(x0amp。 第一章 MCS—51單片機硬件結構及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務一：超聲波距離測量 本任務是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，