【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 Time0_Init ()。 while(1)//循環(huán) { TL0 = 0。//計(jì)數(shù)器低位賦初值 0 TH0 = 0。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 //置 P1_4輸出為高電平，其余的輸出低電平 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 P1_3 = 1。 delay_n181。s(5)。 //延時(shí) 5181。s P1_3 = 0 。 delay_n181。s(750)。 while(!P1_3) 。 TR0 = 1。 while (P1_3)。 TR0 = 0。 //定時(shí)器 1計(jì)時(shí)停止 H = TH0。 L = TL0。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 count=H*256 + L。 x=count/。 if(x=20) //如果距離小于 20cm時(shí) { Backward()。 //后退 Left_Turn()。 //向左轉(zhuǎn) } else //距離不小于等于 20cm時(shí) { Forward()。 //向前走 } delay_nms(30)。 //延時(shí) 30ms } } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void delay_n181。s(uint i) //延時(shí) n181。s { i=i/10。 while(i)。 } void delay_nms(uint n) //延時(shí) n ms { n=n+1。 while(n) delay_n181。s(900)。 } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Time0_Init (void) //計(jì)數(shù)器初始化 { TMOD |= 0x01。 //計(jì)數(shù)器選取方式 1 TL0 = 0。//計(jì)數(shù)器低位賦初值 0 TH0 = 0。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值 0 TR0 = 0。 //停止計(jì)數(shù) } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Forward(void) //聲明一個(gè)前進(jìn)子函數(shù) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 //延時(shí) P1_0 =0。 //設(shè)置 P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 //延時(shí) P1_1 = 0。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí) 20ms } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Left_Turn(void) //聲明一個(gè)向左子函數(shù) { uint i。 for(i=1。i=7。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 //延時(shí) P1_0 = 0。 //設(shè)置 P1_0輸出低電平 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 P1_1 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 //延時(shí) P1_1 = 0。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí) 20ms } } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Backward(void) //聲明一個(gè)向后子函數(shù) { uint i。 for(i=1。i=4。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 //延時(shí) P1_0 = 0。 //設(shè)置 P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 //延時(shí) P1_1 = 0。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí) 20ms } } 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)二：超聲波導(dǎo)航 程序運(yùn)行 此處仍然采用圖 135所示的硬件電路，編譯以上程序， 將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫到輪式教育機(jī)器人控制板上的單片 機(jī)程序存儲(chǔ)器，開機(jī)運(yùn)行，可以看到輪式教育機(jī)器人開始向 前行進(jìn)，當(dāng)前方 20厘米內(nèi)出現(xiàn)障礙物時(shí)，輪式教育機(jī)器人先 是后退，然后左轉(zhuǎn)，從而避免碰撞 。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 任務(wù)二：超聲波導(dǎo)航 程序設(shè)計(jì)思路 下面簡(jiǎn)要分析以上程序的基本設(shè)計(jì)思路，程序設(shè)計(jì)流程如下： 圖 137主程序流程圖 開 始定 時(shí) 器 初 始 化產(chǎn) 生 5 181。 s 觸 發(fā) 脈 沖延 時(shí) 7 5 181。 s控 制 引 腳 置 高定 時(shí) 器 計(jì) 數(shù) 開 始定 時(shí) 器 停 止 計(jì) 數(shù)將 計(jì) 數(shù) 值 轉(zhuǎn) 換 為 距 離Y距 離 2 0 c m ?調(diào) 用 前 進(jìn) 函 數(shù)調(diào) 用 后 退 函 數(shù)調(diào) 用 左 拐 函 數(shù)NYN引 腳 電 平 下 降 沿 ？第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計(jì)案例 軟件設(shè)計(jì) 主要分為兩步： 應(yīng)用超聲波測(cè)距，采用與任務(wù)一同樣的方法，獲得被測(cè)物體距離； 判斷距離是否在 20厘米以內(nèi)，若大與 20厘米，調(diào)用函數(shù) Forward()；驅(qū)動(dòng)輪式教育機(jī)器人前進(jìn)，若小于等于 20厘米。調(diào)用 Backward()；驅(qū)動(dòng)輪式教育機(jī)器人后退一段距離，接著又調(diào)用 Left_Turn()；驅(qū)動(dòng)輪式教育機(jī)器人左拐后程序再返回重復(fù)以上過程； 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識(shí) 設(shè)計(jì)案例 學(xué)習(xí)內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航模塊 1 3 相關(guān)知識(shí) 思考練習(xí)與拓展訓(xùn)練 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 輪單片機(jī)定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器概述 在工業(yè)檢測(cè)、控制中，很多場(chǎng)合都要用到計(jì)數(shù)或者定時(shí)功能。例如對(duì)外部脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)、產(chǎn)生精確的定時(shí)時(shí)間、作串行口的波特率發(fā)聲器等。 At89Ｃ 51單片機(jī)內(nèi)部有兩個(gè)可編程的定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，以滿足這方面的需要。它們具有 兩種工作模式（計(jì)數(shù)器模式、 定時(shí)器模式）和四種工作方式（ 方式 0、方式 方式 方式 3），其控制字均在相應(yīng)的特殊功能寄存器（ SFR）中，通過對(duì)它的 SFR的編程，可以方便的選擇工作模數(shù)和工作方式。 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器（ Timer/Counter）本質(zhì)上都是加法計(jì)數(shù)器，當(dāng)對(duì)固定周期的脈沖信號(hào)計(jì)數(shù)時(shí)是定時(shí)器，對(duì)脈沖長(zhǎng)度不確定的信號(hào)計(jì)數(shù)時(shí)是計(jì)數(shù)器。每接收到一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖，加法計(jì)數(shù)器的值就加一，當(dāng)計(jì)滿時(shí)發(fā)生溢出，并從 0開始繼續(xù)計(jì)數(shù) 。 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 輪單片機(jī)定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器概述 當(dāng)設(shè)置為定時(shí)工作模式時(shí)，定時(shí)器對(duì) 89Ｃ 51片內(nèi)振蕩器輸出的經(jīng) 12分頻后的脈沖計(jì)數(shù)，即每個(gè)機(jī)器周期使定時(shí)器（ T/C0或 T/C1）的數(shù)值加 1直至計(jì)滿溢出。當(dāng)采用12MHz晶振時(shí)，一個(gè)機(jī)器周期為 1181。s。 當(dāng)設(shè)置為計(jì)數(shù)工作模式時(shí)，通過引腳 T0（ ）和 T1()對(duì)外部脈沖信號(hào)計(jì)數(shù)，當(dāng)輸入脈沖信號(hào)產(chǎn)生由 1到 0的下降沿時(shí)，定時(shí)器的值加 1. 不管時(shí)定時(shí)還是計(jì)數(shù)工作模式，定時(shí)器 T0或 T1在對(duì)內(nèi)部時(shí)鐘或外部事件計(jì)數(shù)時(shí)，都不占用 CUP時(shí)間，除非定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器溢出，才可能中斷 CPU的當(dāng)前操作，計(jì)數(shù)器的計(jì)滿溢出信號(hào)就是定時(shí) /計(jì)數(shù)器的輸出，該信號(hào)使 TCON的某位（ TF0或 TF1位）置 1，作為定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的溢出中斷標(biāo)志，定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 第一章 MCS—51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識(shí) 輪單片機(jī)定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器概述 通過上述案例學(xué)習(xí)和實(shí)踐，在對(duì)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認(rèn)識(shí)之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機(jī)定時(shí) /計(jì)數(shù)器更詳 細(xì)的內(nèi)容。 微處理